平衡针治疗急性腰扭伤30例临床分析

观察平衡针治疗急性腰扭伤临床效果是否优于传统针灸。对30例急发生腰扭伤患者均采用平衡针直接针刺腰痛穴1次－5次,结果：治愈26例,好转4例,有效率为100％,说明采用平衡针治疗急性腰扭伤既简单方便、取穴少、不留针,又疗效显著,优于传统针灸。     

欠自由度机器人的运动学逆解存在性神经网络判别

针对欠自由度机器人在工作空间内运动学逆解的存在性问题,提出虚拟关节法,并利用神经网络的学习能力,区分出可解子空间和不可解子空间,达到了对给定末端位姿可解性的准确判别.     

NGR01型多关节机器人智能遥控器的研制

针对NGR01型5自由度多关节机器人三层电气控制系统的体系结构,基于单片微处理器研制出智能型遥控器,通过红外无线和RS-485串行有线两种通信方式嵌入第二层控制系统中,对机器人各个关节实行在线控制,同时在第一层计算机上进行虚拟重构,在遥控器的液晶显示器上动态实时显示机器人的运行状态．该遥控器可以用于机器人制造调试、示教再现和异地操作等工作场合,实际使用效果较好．     

基于无模型自适应控制算法的机械臂轨迹跟踪控制

机械臂控制研究领域目前研究的热点分为目标点的位置控制和运动轨迹跟踪两方面.目标位置点的控制重点在于对末端执行器的位置点位的控制,对中间各个轴的运动过程并不关心;轨迹控制的重点在于通过各个轴的力矩控制来使其运行过程更加连续,更好地实现工作要求.针对机械手控制过程中总是存在不确定的情况,利用基于紧格式无模型自适应控制算法分...     

比格犬关节滑液代谢组学研究

目的 基于代谢图谱作为量化关节腔滑液内代谢物的工具,发现比格犬关节发育过程中的代谢规律。方法 收集幼年和成年比格犬关节滑液,运用液质联用(LC-MS)非靶向代谢组学手段,分析不同年龄段比格犬关节腔滑液代谢组学特征及其与发育的相关性。结果 与同性别成年比格犬相比,幼年雄性比格犬关节滑液中参与蛋白质、氨基酸、矿物质代谢和ABC转运的代谢物含量较高;幼年雌性比格犬中与氨基酸、碳水化合物代谢和ABC转运相关的代谢物含量较高。结论 氨基酸、蛋白质、矿物质及碳水化合物的代谢能力与犬骨关节发育及关节健康密切相关。     

四足步行机器人动力学模型及脚力分配的研究

推导了四足步行机器人的动力学模型,在此基础上利用平方规划方法研究开发四足步行机器人脚力分配的新算法．这种方法既考虑电机模型,分析了四足步行机器人的关节驱动约束条件,又结合摩擦等约束分析及转换,建立了机器人多约束方程,利用平方规划提高解的质量,并缩减解的规模．最后通过实例验证了该算法的优越性。     

改良双Endobutton技术治疗TossyⅢ型肩锁关节脱位

目的介绍一种治疗新鲜肩锁关节Ⅲ度脱位的新技术,并探讨改良双Endobutton技术治疗TossyHI型肩锁关节脱位的疗效。方法2008年1月～2012年1月收治28例Tossym型肩锁关节脱位,采用双Endobutton技术重建喙锁韧带的功能。其中男16例,女12例;年龄24～51岁,平均（33．6±11．2）岁;采用改良双Endobutton技术,手术时间在伤后1～7d,平均（3．5±2．3）d,术后1周开始功能锻练。对患者进行跟踪随访,评定疗效。结果28例患者均得到随访,时间4～18月,平均6．4月,脱位全部复位,无再脱位。均恢复正常生活和工作。按照Karlsson标准评定患者术后的肩关节功能恢复情况：A级2l例,B级7例。结论改良双Endobutton技术创伤小,固定牢固,操作方便,是TossylH型肩锁关节脱位理想的治疗方法。     

大尺寸关节支架的3D打印及应用

人工关节假体的置换与长期植入后的失效问题将造成关节组织不可恢复的损失,小块可降解骨软骨关节支架具有恢复病变关节的力学环境和诱导新生组织生长的能力,为大尺寸关节病变缺损修复提供了新的治疗策略.大面积深层病变软骨关节病变位置的生理结构与力学环境的分析,以及多材料复合关节支架的仿生制造与手术方案是治疗方案开发的难点.本文提出一种新型多材料关节支架的仿生设计与制造技术和植入方法.以诱导组织生长为导向,选择聚乙二醇凝胶(polyethyleneglyco,PEG)、β-磷酸三钙陶瓷(β-tricalcium phosphate,β-TCP)、聚乳酸(polylactide,PLA)等生物材料开发新型支架;以羊膝关节为研究对象,通过反求工程、有限元分析和3D打印技术,利用有限的影像学数据信息,建立膝关节模型和易病变软骨区域;基于支架生理结构特征与关节缺损区机械承载能力的映射关系,建立大块仿生骨软骨支架的结构与稳定性固定结构.实验证明该支架在置换初期较好地恢复了缺损关节的力学环境.所提出的方法和支架有望为大面积骨软骨缺损的修复提供一种新的治疗方案.     

一种单输入CMAC策略在机械手逆模控制中的应用

小脑模型关节控制器(CMAC)是一种结构简单、学习速度快的局部神经网络,适合于实时控制。但对于某些高维输入系统来说,CMAC需要大量的存储空间,实际应用性能下降。文章结合传统PID反馈控制与神经网络逆模控制的特点,利用CMAC网络对机械手进行逆模控制;针对网络所需输入量较多的问题,提出了一种单输入CMAC网络的逆模控制策略,并将提出的控制策略应用于2自由度机械手的轨迹控制;引入测量变量使网络输入由二维转换为一维,减少了神经网络所需存储空间,提高了学习速度。仿真实验结果表明,所提出的控制策略克服了机械手非线性和不确定性的影响,是可行的。     

紧凑型内嵌扭矩传感器机器人关节设计

内嵌扭矩传感器的紧凑型一体化关节可增加机器人的负载质量比,提高力控安全性,更适用于服务行业。通过对轻型协作机器人关节的研究,提出了机器人关节系统整体设计方案。基于关节设计参数,研究关节系统工况负载下的可靠性。对关节扭矩特性进行分析,设计了17型号关节扭矩传感器本体,并采用有限元仿真方法,验证了应变片安装位置的合理性。研制了放大与低通滤波电路系统,并对传感器进行实验分析标定,拟合扭矩电压特性曲线,得到线性度、灵敏度、迟滞和零漂参数。最后对研制的关节整机进行负载测试,并应用于五自由度碳纤维轻型机械臂系统。结果表明:紧凑型内嵌扭矩传感器机器人关节质量轻、负载能力高,扭矩传感器具有较高的精度和灵敏度。