Self-alignment of full skewed RSINS：observability analysis and full-observable Kalman filter

Traditional orthogonal strapdown inertial navigation sys-tem （SINS） cannot achieve satisfactory self-alignment accuracy in the stationary base： taking more than 5 minutes and al the iner-tial sensors biases cannot get ful observability except the up-axis accelerometer. However, the ful skewed redundant SINS （RSINS） can not only enhance the reliability of the system, but also improve the accuracy of the system, such as the initial alignment. Firstly, the observability of the system state includes attitude errors and al the inertial sensors biases are analyzed with the global perspective method： any three gyroscopes and three accelerometers can be assembled into an independent subordinate SINS （sub-SINS）;the system state can be uniquely confirmed by the coupling connec-tions of al the sub-SINSs;the attitude errors and random constant biases of al the inertial sensors are observable. However, the ran-dom noises of the inertial sensors are not taken into account in the above analyzing process. Secondly, the ful-observable Kalman filter which can be applied to the actual RSINS containing random noises is established; the system state includes the position, ve-locity, attitude errors of al the sub-SINSs and the random constant biases of the redundant inertial sensors. At last, the initial self-alignment process of a typical four-redundancy ful skewed RSINS is simulated： the horizontal attitudes （pitch, rol ） errors and yaw error can be exactly evaluated within 80 s and 100 s respectively, while the random constant biases of gyroscopes and accelero-meters can be precisely evaluated within 120 s. For the ful skewed RSINS, the self-alignment accuracy is greatly improved, mean-while the self-alignment time is widely shortened.     

多粘类芽孢杆菌同步糖化发酵玉米粉生产(R,R)-2,3-丁二醇

【目的】对多粘类芽孢杆菌Paenibacillus polymyxa的玉米粉同步糖化发酵工艺进行优化,以获得低成本、高效的(R,R)-2,3-丁二醇生产技术。【方法】研究玉米粉浓度、氮源种类和氮源浓度对菌体生长、耗糖能力以及(R,R)-2,3-丁二醇产量、产率、得率和转化率的影响,并在此基础上进一步考察培养基中其它成分对(R,R)-2,3-丁二醇发酵的影响。【结果】优化后的培养基组分为玉米干粉140g/L,酵母粉30g/L,Na_2HPO_4 3g/L,KH_2PO_43g/L,(NH_4)2SO_42g/L,MgSO_40.8g/L,微量元素溶液2mL/L。使用优化后的培养基进行同步糖化发酵,发酵50h后(R,R)-2,3-丁二醇产量达到56.28g/L(光学纯度为98.3%),对葡萄糖的得率为0.44g/g,产率为1.13g/(L·h)。【结论】(R,R)-2,3-丁二醇生产技术低价高效,可为其工业化生产提供参考。     

对工程进步中合规律性的探讨

工程合理性是对工程进步的本质和规律的评价。其中,将工程合理性表征为不充足理由律的认识在工程研究领域中具有重要影响。尽管这一认识揭示了工程合目的性的内涵,但它所具有的相对主义特征的建构论,造成了人们对工程合理性的片面认识,即忽视了工程合理性是合目的性和合规律性的统一。武钢和鞍钢连铸工艺的实践过程表明,工程合规律性是构成工程合理性中不容忽视的重要内容,它具体包括历史传承有序的依赖性,工序整体关联的依赖性,生产效率优先的依赖性和工序主客同一的依赖性等。对工程合理性的跨学科研究包括工程哲学、工程管理、工程科学与工程实践等,应当成为工程研究的重要途径。     

激光、微弧火花原位无损修复技术及应用

1技术简介1．1基本原理（1）激光粉末冶金法：这是以激光为能量源进行粉末体焙结或烧结,粉末可以是松散态,也可以是聚集态和半凝固态,包括：金属表面激光粉末熔铸生长工艺方法、激光熔化粉末、熔池流动并依托金属基材表面凝固成型;激光粉末选择性烧结成型工艺方法,通过建立粉末床,可实现定位定向熔铸敷层;激光粉末反应扩散连结,在激光辐照前将粉末进行活化处理,     

增压系统回流技术研究

文章通过对丘陵120×10^4万方／天轻烃装置运行现状分析,阐述了导致增压系统单元的原料气压缩机润滑油温度高和缸温高的原因,通过工艺改造得以有效解决,提高了原料气压缩机组运行的稳定性。     

失误里的机会

宝洁公司在早期是以生产肥皂为主的公司,宝洁公司生产的这种肥皂工艺十分的简单．只要按比例把原料放进搅拌机。搅拌一段时间就可以了。这种肥皂由于工艺简单而洗涤效果不是很好,因此在市场上销量不是很好。     

中药川芎应用与提取工艺的发展研究

介绍了川芎的化学成分,主要药理作用为:缓解中枢神经系统、解痉、抗自由基、抑制血小板聚集、抗癌。此外,还综述了川芎挥发油,川芎嗪、阿魏酚的提取工艺,并指出今后其发展的主要方向。     

纳米TiO2薄膜制备过程中的影响因素

介绍溶胶-凝胶法制备纳米TiO2薄膜的工艺,采用实验研究与理论分析相结合的方法,讨论了薄膜制备过程中影响制膜质量的加水方式、加水量、乙醇量、水解温度、烧结及提拉条件等主要工艺因素,最终获得制备纳米TiO2薄膜的优化工艺．     

中冷器用集气铝扁管高频焊接前后的成型工艺研究

为解决现代汽车制造业对集气铝扁管生产的高速高精度要求,自主研发了一种铝合金薄带直接冷塑性成型为集气铝扁管的加工工艺,并着重研究了辊组模块化集成、基于变形区内连续成型以及辊组间速度匹配等关键技术问题。实验结果表明所设计的工艺及其加工设备合理有效,满足实际生产要求。     

土坯力学性能及受压本构模型研究

为获取传统土坯受压应力-应变特性,确定其数学表达式,针对湿制法和干打法制作的土坯开展了单轴抗压试验和三点抗折试验。分别从抗压、抗折强度、破坏机理以及应力-应变关系等方面分析了两类土坯的力学性能。结果表明,普通砌墙砖的抗压及抗折试验方法均适用于传统土坯,干打土坯的抗压强度为湿制土坯的3倍,抗折强度为湿制土坯的1.3倍,但湿制土坯的断裂能为干打土坯的2.5倍。受压初期,干打土坯的应力-应变曲线存在因土料压密而导致的下凹段,而湿制土坯未表现出该特性。基于两类土坯单轴受压状态下的应力-应变曲线特征,提出了土坯单轴受压本构模型,该本构模型与试验数据吻合较好,可用于土坯砌体结构的数值模拟研究。