基于概率的移动机器人速度运动模型研究

对移动机器人速度运动模型进行了全面的分析,首先,在理想的情况下推导出移动机器人速度运动模型。然后,通过在理想情况下添加噪声的方法,构造出机器人在真实情况下的速度运动模型。最后,通过调整附加噪声的均值,实现了对机器人两轮直径不相等时的速度运动模型。使用采样算法从速度运动模型中采样,得到机器人可能的位姿空间。仿真结果表明,采样算法得到的结果可以有效的描述机器人的可能位姿。     

赤铁矿光电催化选择性氧原子转移机制研究

赤铁矿是一种具有潜力的光电催化材料,已被广泛用于水氧化反应研究。在该反应中,赤铁矿受光激发后会在表面形成捕获态空穴,即高价铁氧物种(Fe^Ⅳ=O)。其受水分子的亲核进攻形成氧—氧键,且遵循质子耦合电荷转移机制,这一观点已得到动力学同位素效应、电化学阻抗谱以及原位光电化学红外光谱等实验证据的支持。在此基础上,受高价金属—氧物种诱导的氧原子转移(oxygen atom transfer, OAT)反应的启发,赤铁矿催化的有机相OAT反应取得了突破性进展,开辟了赤铁矿光电催化应用的新方向。这种高效的OAT机制被进一步拓展到一些典型的无机物(氨、亚硝酸盐等)氧化反应,为环境污染物的去除提供了新的思路。     

科技创新企业成长路径探索——孵化器属性对知识绩效的影响

科技企业孵化器是培育和孵化高新技术中小企业的科技创业服务机构。规模与类型是孵化器建设决策中的一个重要属性内容,而不同属性的孵化器,由于知识势能结构和组织间知识转移机制的差异,表现出不同的知识绩效演化特征。为明确孵化器属性与知识绩效之间的关系,发掘出有利于科技创新企业成长的因素,在分析网络规模与异质性对知识转移模式影响的基础上,构建知识转移网络演化模型,并通过仿真方法模拟孵化器属性对知识绩效的影响。研究发现,专业型孵化器知识转移效率前期相对较高,孵化后期低于综合型孵化器;规模较大的综合型孵化器内部知识创新总量较高,但孵化前期知识转移效率低于专业型孵化器;大而全的综合型孵化器相较于小而专的专业型孵化器在演化后期获得的知识量更多。     

吕梁市农村剩余劳动力转移研究

简述了吕梁市农村剩余劳动力转移的现状,分析了吕梁市农村剩余劳动力转移中存在的问题,进而提出了加快和促进农村剩余劳动力转移的若干对策.     

木棉皮抗消化道肿瘤活性部位筛选及抑制肿瘤转移机制

为筛选木棉皮醇提物抗消化道肿瘤活性部位,探究其抑制敏感肿瘤细胞增殖、转移作用机制,通过采用CCK-8(cell counting kit-8)法考查木棉皮醇提物不同极性萃取部位对人肝癌HepG2细胞、人胃癌SGC7901细胞、人结肠癌SW480细胞和人胰腺癌PANC-1细胞这4种肿瘤细胞的抑制作用,筛选出木棉皮醇提物抗肿瘤的活性部位和敏感细胞。采用细胞划痕实验、Transwell实验和细胞黏附实验,研究木棉皮醇提物抗肿瘤活性部位对敏感肿瘤细胞迁移、侵袭和黏附能力的影响。定量聚合酶链反应法(quantitative polymerase chain reaction, qPCR)检测基质金属蛋白酶-2(MMP-2)和基质金属蛋白酶-9(MMP-9)基因的mRNA转录水平。结果表明,木棉皮醇提物不同极性萃取部位中石油醚部位对人胃癌SGC7901细胞和人肝癌HepG2细胞的抑制率最大,且对人胃癌SGC7901细胞最为敏感。随着木棉皮醇提物石油醚部位浓度增加,在24、48、72 h时间段人胃癌SGC7901细胞的迁移面积相对于空白组有所减小(P<0.05)。与空白组相比,木棉皮醇提物石油...     

2000—2020年武威市土地利用/覆被时空变化及驱动力分析

为掌握武威市经济与生态的可持续发展道路,以2000—2020年GlobeLand30土地利用/覆被数据为基础,通过单一土地利用动态度、综合土地利用动态度及土地利用转移矩阵等方法,研究了武威市土地利用/覆被时空变化特征,并结合气象数据明晰了土地利用/覆被变化的驱动机制。结果表明：2020年武威市土地利用类型以裸地为主,裸地面积为17 628.2 km2,占武威市总面积的53.24%,主要分布在研究区的北部荒漠区;2000—2020年间,武威市灌木地、林地综合动态度最高,表明两者稳定度较低,其次是人造地表、水体和冰川积雪,裸地、耕地、草地和湿地四种土地利用/覆盖类型在20年内动态度较低,相对比较稳定;2000—2020年间武威市土地利用主要转移方向呈现耕地转入人造地表、林地转入草地、裸地转入耕地和人造地表的现象。研究得到武威市气温和降雨量对土地利用/覆被变化的影响相对有限,只对湿地、水体和林地等土地利用/覆被类型有一定影响,武威市土地利用/覆被变化的主要驱动力为社会经济因素,其中GDP、房地产投资、政府政策对土地利用/覆被类型的变化影响显著。     

降雨历时和重现期对洪涝风险的敏感性和转移——以济南市大寺河流域起步区段大桥分区为例

为研究降雨历时和重现期对洪涝风险的敏感性和转移影响,构建了3种降雨历时和7种重现期的芝加哥降雨雨型,并建立了相应的MIKE FLOOD耦合模型,模拟了21种降雨情景下的洪涝过程;基于模拟结果,分别从洪涝空间分布、水动力特性等方面开展分析。结果表明：（1）1风险级主要位于城镇道路,5风险级主要分布于耕地、绿地和林地等径流系数较低的用地处。（2）各风险级积水总量峰值和积水总峰值均随降雨历时和降雨重现期的增加而增加,且对低重现期和短降雨历时更为敏感。（3）各洪涝等级的积水峰值面积随洪涝等级的增大逐渐增大,均随降雨历时增加而增加,增幅整体上为增长趋势。2风险级的积水峰值面积对重现期的变化敏感性最强,5风险级的积水峰值面积对重现期的变化敏感性最低。1、2风险级的积水面积峰值对短降雨历时更敏感,3、4、5风险级的积水面积峰值对长降雨历时更敏感。（4）当降雨历时相同时,随着重现期的增加,只发生无风险等级向有风险等级和从高等级向低等级转移的过程。随着降雨重现期的增大,研究区主要发生无风险到5级、5级到4级两个转移过程,且对低重现期的变化更敏感。本研究可为雨洪管理研究提供科学参考。     

冠醚修饰卟啉的合成及其荧光开关性能

设计合成了一个5,15-meso-meso冠醚修饰的卟啉1（化合物1）作为荧光开关的模型化合物,选择Cu+离子作为淬灭剂,激发该化合物不同发光单元时,分别记录化合物1的荧光淬灭效果,发现不同激发光的使用可以调节激发电子的流向,同时有效地表现出Cu+离子调控下的荧光开关性能.文中对目标化合物进行了详细的表征,同时对化合物1的开关性能进行了合理的解释.     

随机游动法在环状河网计算中的应用研究

环状河网求解不同于树状河网,在采用三级解法进行环状河网非恒定流计算时常面临求解大型矩阵的难题.针对这一问题,从水流质点游动角度出发,研究将随机游动方法应用于环状河网水位计算,实现随机游动方法与三级解法相结合.在三级解法得到节点水位方程组基础上,给出节点水位的随机显式求解新方法,然后采用追赶法完成整个河网水位流量计算.与常规三级解法相比,该方法求解原理简单,避免了大型矩阵的直接求解.将新方法建立模型运用于西江下游河网计算,结果表明,该方法较常规方法在简化运算的同时提高了计算效率,并且与常规三级解法具有同样的精度.模型计算结果也量化了各节点水位之间的相对联系情况.     

产业结构演变对工业和服务业就业的影响——基于58个国家的实证检验

基于面板平滑转移模型,本文采用58个国家面板数据,通过全局最优的模拟退火法(SA)和非线性最小二乘法回归,实证分析产业结构变化对工业和服务业就业的影响.研究发现:城镇化是实现产业结构工业就业效应的有效机制,城镇化通过第二产业发展和产业集聚促使劳动力由农业转向工业;企业规模是产业结构变化推动服务业就业的有效内在机制,企业生产扩张和竞争力提高使服务业就业得到优化配置.第二产业对工业就业,第三产业对服务业就业均有正向促进作用,但产业间的总体就业溢出效应为负向;产业结构调整引起的就业弹性较小,就业结构并不能跟随产业结构演变而发生质变.此外,发达国家的产业间就业溢出为负,表明在产业结构的成熟阶段,第二产业与第三产业发展存在一定的替代效应;而发展中国家的产业间就业溢出为正,表明还处于产业结构的调整阶段,拥有剩余的人力资源,可以实现工业和服务业就业"齐头并进".