High speed robust image registration and localization using optimized algorithm and its performances evaluation

Local invariant algorithm applied in downward-looking image registration, usually computes the camera’s pose relative to visual landmarks. Generally, there are three requirements in the process of image registration when using these approaches. First, the algorithm is apt to be influenced by illumination. Second, algorithm should have less computational complexity. Third, the depth information of images needs to be estimated without other sensors. This paper investigates a famous local invariant feature named speeded up robust feature (SURF), and proposes a highspeed and robust image registration and localization algorithm based on it. With supports from feature tracking and pose estimation methods, the proposed algorithm can compute camera poses under different conditions of scale, viewpoint and rotation so as to precisely localize object’s position. At last, the study makes registration experiment by scale invariant feature transform (SIFT), SURF and the proposed algorithm, and designs a method to evaluate their performances. Furthermore, this study makes object retrieval test on remote sensing video. For there is big deformation on remote sensing frames, the registration algorithm absorbs the Kanade-Lucas-Tomasi (KLT) 3-D coplanar calibration feature tracker methods, which can localize interesting targets precisely and efficiently. The experimental results prove that the proposed method has a higher localization speed and lower localization error rate than traditional visual simultaneous localization and mapping (vSLAM) in a period of time.     

改性分子筛催化果糖脱水制5-羟甲基糠醛

采用离子交换法制备Sn、Cu、Fe改性的SAPO-34分子筛,通过扫描电子显微镜(SEM)、X线衍射仪(XRD)、N_2物理吸附、NH_3程序升温脱附(NH_3-TPD)和X线荧光光谱仪(XRF)对改性后的催化剂进行形貌和结构表征。将改性前后的催化剂用于果糖脱水制5-羟甲基糠醛(5-HMF)反应中,考察反应时间、反应介质、催化剂使用量对产物产率的影响。结果表明:改性后的样品表面聚集了无定形颗粒,结晶度、孔容和酸性有所下降;以Sn-SAPO-34作为催化剂,在30 mL二甲基亚砜溶剂中添加0.25 g催化剂、1 g果糖,反应1 h后,转化率可达99.5%,5-HMF的产率为47.7%。在最优条件下将催化剂重复使用5次,产率有所下降,经过分离焙烧后再使用,产率可恢复至原来的水平。     

煤岩分析技术在炼焦配煤中的应用实践

煤的岩相分析通过对烟煤镜质组反射率的分析,能很好地识别单种煤的混煤情况。煤岩分析法在苏钢炼焦厂的应用主要是用来对进厂煤质的鉴定以及混煤情况的判别,根据判别结果指导配煤,进而保证焦炭质量的稳定。     

精细配煤在临钢焦化厂的实现

对配煤系统的合理改造可以有效降低生产成本,提升企业的综合竞争力.介绍了目前太钢集团临汾钢铁有限公司焦化厂的焦炉情况.根据实际情况对配煤系统进行改造,对改造情况、改造方法进行了描述.分析了煤岩的配煤原理以及系统改造后的生产实践状况.     

杭州电力网未来发展之路

一、现状 杭州市电力局是特大型供电企业，担负着杭州市区和萧山、余杭及富阳、临安、桐庐三县(市)近10000平方公里区域的供电任务。1999年全地区全社会供电量112.4085亿千瓦时，2000年夏天最高负荷238.1万千瓦，比上年增长15.4%，全局变电容量1064.62万kVA，在全国省会城市中仅次于广州市。2000年，全地区供电量135.12亿千瓦时，比上年同期增长20.21%。 杭州市是浙江省省会，是全国及至世界闻名的风景旅游城市，是全省政治、经济、文化中心。杭州市区面积687平方公里，1999年全市供电量55.9613亿千瓦时，售电量51.78亿千瓦时，2000年最高…     

基于聚类分析的盘点分批还货研究

电商环境下,订单量大,每笔订单所包含的商品数量少、种类多,且要求仓配中心迅速做出响应,将盘点作业中发现的差异商品及时归还到源库位上是保证订单正常发运的重要作业。本文以Q公司大型仓配中心为例,针对盘点作业中的还货问题,应用订单分批原理,将各差异商品基于巷道相似系数进行聚类分析,采用分批还货的作业方式,经FlexSim仿真软件的仿真验证可知,分批还货在还货时间以及还货路径上都优于现行还货方式,提高了还货作业的效率。     

浅谈配电阿消弧线圈的发展

对配电网消弧线圈的发展历程和自动调谐消弧线圈对提高配电网运行可靠性所起到的积极作用进行了简述,并对一种改进型自动调谐消弧线圈做了具体分析,制订了适合变电站实际的自动调谐消弧线圈装置运行维护管理规定.     

五配位阴离子型有机锡化合物[HNR3][MeCy2ClSnO2CCH2CO2SnClCy2Me] 的合成及生物活性研究

在有机胺的存在下,MeCy2SnCl与HOOCCH2COOH反应,得到了一系列的五配位阴离子型有机锡化合物,分子结构通式为:[Q][MeCy2ClSnO2CCH2CO2SnClCy2Me](Q=HNR3=H2NEt2(1),HNEt3(2),H2N(I-Pr)2(3)),并通过 IR, 1H NMR,元素分析对这些化合物进行了表征.测定了[H2N(I-Pr)2]2[MeCy2ClSnO2CCH2CO2SnClCy2Me](3)的晶体结构.结果表明,分子由一个二价阴离子和两个二异丙基胺阳离子组成.锡原子为变形的三角双锥结构,氧原子和氯原子处于竖直轴上.阴阳离子之间通过氢键(N-H…O,N-H…C)相连接,氮原子和氧原子及氮原子和氯原子之间的距离分别为2.798(A)和3.189(A).测定了化合物的体外抗肿瘤活性和杀菌活性,结果表明该类化合物具有很强的体外抗肿瘤活性和杀菌活性.     

选煤厂增建配电煤系统技术与效益分析

针对五矿选煤厂生产尾煤基本全部废弃,一直得不到合理利用的问题,进行了详细论证,实施了切合实际的技术改造,取得了较为明显的经济效益。