基于路径-速度解耦的无人机编队协同轨迹规划

针对无人机编队在复杂机动情形下的协同轨迹规划问题,提出了一种基于路径-速度解耦方法的预瞄自适应轨迹规划方法。在路径规划阶段,考虑无人机转弯机动的曲率限制,采用Dubins曲线作为路径构成的基本子结构。为得到最优的Dubins曲线连接控制点,设计了自适应预跟随路径特征的预瞄距离规划算法。在速度规划阶段,针对控制参数化与时间离散化(control parameterization and time discretization, CPTD)的速度规划方法,提出了栅格化空域下差异区间速度规划方法,简称为DIPR。仿真结果表明,预瞄距离自适应算法能够有效优化路径，对比固定预瞄距离方法在转向弧度上平均减少30.70%,在跟踪偏离上减少16.41%,在路径长度上缩短10.87%。对比CPTD方法, DIPR平均提前30代收敛,收敛值平均提高10.67%,编队完成队形集结时间平均缩短15.4 s。得到结果更快更优,并且速度曲线结果连续平滑。     

航天器,向右看齐

现在开始做第一套宇宙广播体操,航天器编队请注意,向右看齐!知道吗?一颗航天器再怎么牛,也比不上一个编队的航天器厉害。你瞧那队航天器,不时地翻转姿态、变换着各种阵型在太空里翱翔,多像在进行一场精彩的广播体操表演!     

基于CMOS传感器的智能小车设计

介绍了一种基于Freescale公司的16位HCS12单片机的一种智能车控制系统,它采用黑白CMOS摄像头作为路径识别装置,通过图像识别提取路径信息.利用单片机产生PWM波,控制小车速度和转向,利用自制的速度传感器来获取小车当前速度,实现速度的闭环控制,增加小车的稳定性,较之常规的光电传感器识别路径方案,利用摄像头传感器可以获取更多的路径信息.测试结果表明,智能车能按任意给定的黑色引导线更能以较快的速度平稳地运行.     

基于MC9S12XS128单片机智能寻迹小车的设计

本文给出了智能小车寻迹系统的软硬件方案设计和开发流程.采用飞思卡尔MC9S12XS128单片机作为智能小车控制芯片,设计了电源、电机驱动、激光传感器以及测速等模块,小车的速度、转向控制采用PID控制方法,测试结果表明,小车能够平稳实现寻迹功能.     

基于动态φ值的领航跟随法多机器人编队控制

针对领航跟随法编队控制在复杂环境下适应能力差的缺点,提出了一种改进的算法,使其对环境的适应性得到了改善。在领航跟随编队控制算法中设置了动态的φ值,当编队的领航者改变方向（或者遇到障碍物改变方向）时,φ值即变为动态的,随着领航者角速度的变化而变化,从而使跟随者路径更加平滑,队形的保持更加可靠。通过player／stage仿真平台验证了改进算法的稳定性。     

恒定相对距离卫星编队飞行约束条件研究

提出了一种保持卫星间距离不变的编队飞行设计新方法。卫星轨道采用小偏心率假设,相对运动由参考系中的线性化动力学方程描述。通过对相对距离方程中的时间项进行单独消元,获得了一组约束方程,并进行了简化处理。提出并证明了多星系列化设计方法,减少了保持卫星群间距不变的约束方程数目。给出了星间距离计算公式,并分析了三种特殊情况的约束条件。采用包含地球扁率摄动的力学模型在地心惯性系下进行运动仿真,验证了设计方法。     

基于人工社会职位法的群机器人自组织形成队形方法

针对群机器人自组织形成目标队形问题,借鉴人类在社会中求职的思想,提出一种自组织确定各机器人目标节点的方法——人工社会职位法,并结合该方法设计一种机器人自组织选择任务节点的调整算法。该算法可实时根据机器人探测到的信息更换其下一时刻的目标节点,直至形成给定的几何队形为止。首先运用人工社会职位法的三个规则确定各机器人的下一个时刻对应的目标节点;然后人工力矩运动控制器驱动各机器人向自己的目标节点运动一步;下个时刻重复上述步骤,直到各机器人都到达一个不同于其他机器人的节点,从而形成目标队形。该方法不仅原理简单、计算量少,而且能较快速、合理的形成目标队形。Matlab仿真试验验证了该方法具有良好的可行性。     

曹卫东 外军航母发展战略

<正>目前,美国正在建造"福特"级核动力大型航母;英国正在建造"伊丽莎白"级常规动力大型航母;印度从俄罗斯购买"戈尔什科夫"号航母的同时,正在建造国产的中型航母"维克兰特"号。那么目前世界上有多少国家拥有或者正在建造航母呢?航母是如何分类的?其主要用途是什么?发展趋势如何?就此,我们采访     

一致性方法的多仿生机器鱼编队对齐行为

针对多仿生机器鱼编队中的对齐行为,利用一致性的方法,提出一种新颖的机器鱼编队控制方法。设定机器鱼群体的一致性协议,模拟一定的群体智能、群体行为,通过机器鱼之间的局部信息交流,群体方向最终达到一致。在机器鱼平台上分别对信息拓扑为无向图和有向图的情况进行了一致性实验验证。实验的初始条件是机器鱼个体的朝向和各自运动方向随机,实验的最后结果两种情况下机器鱼群体方向均达到了一致。实验结果表明,该方法是有效的,实现了编队的对齐行为。     

舰艇编队电子对抗系统仿真研究

舰艇编队电子对抗仿真系统是一个高集成、可扩充、综合性及网络化的训练仿真系统.国内对编队电子对抗仿真的体系结构、建模问题等研究得较少.为此提出一种基于红蓝方对抗的分布式仿真体系结构,并介绍了系统中涉及到各种仿真模型,同时从数据库、平台模块类图等方面给出系统设计方案.最后对编队电子对抗仿真中数据关联和干扰资源分配等关键技术作了简要叙述,为深入进行仿真系统研制提供了可以借鉴的经验.