基于领航者模式的多机器人行星式编队运动

根据行星系公转与自转的运行规则,提出了基于领航者模式的行星式多机器人编队方法.在该模型中,领航者机器人相当于行星系中的恒星,而跟随者机器人相当于行星系中的行星,领航者机器人和跟随者机器人之间依靠万有引力实现编队的聚合与稳定前行,实现跟随者机器人围绕领航者机器人运转,编队半径可以随时改变,以适应环境的变化;同时,群体机器...     

一种基于80C51单片机控制的寻迹小车设计

寻迹小车采用光电传感器来识别白色路面中央的黑色引导线,通过80C51单片机实现对转向舵机和驱动电机的PWM控制,使小车实现快速稳定地寻线行驶.分模块阐述了寻迹小车的原理、软硬件设计及制作过程.针对路径特点对寻迹小车的方向控制和速度控制提出了舵机分级转向、速度分段控制的解决方案.实验表明,寻迹小车能够较快速、平稳地完成对各种曲率引导线的寻线行驶任务.     

自动搬运智能小车智能控制系统研究

采用单片机STC12C5AS32最小系统作为小车的智能控制系统。通过红外发射接收探头检测到物体,通过机械手将物体拾起,然后再通过红外发射接收探头检测路面寻迹线,使小车逐一将物体按预定轨道放入库房内,并通过液晶显示来实现时间显示。系统共分为:单片机最小系统模块、舵机驱动模块、步进电机驱动模块、液晶显示模块、转向模块、声音模块来实现智能小车的控制。     

On-orbit target tracking and inspection by satellite formation

A new type of estimator is developed for the satellite formation to track and inspect on-orbit targets. The follower satellite in the formation works without relative sensors, and its target pointing commands are derived based on relative orbital dynamics. The centralized estimator based on truth measurement is designed, however, this estimator is proved unstable because of the lack of necessary measurement information. After that, an alternative estimator based on pseudo measurement is designed, and its observability and controllability are analyzed to qualitatively evaluate the convergence performance. Finally, an on-orbit target inspection scenario is numerically simulated to verify the performance of the estimator based on pseudo measurement.     

基于π演算的攻击编队组织的动态演化

根据空战作战任务的特点，对协同攻击任务进行阶段分解和类型分解。建立了基于任务、面向结构、具有集中．分布式指挥控制关系的作战编队组织结构。应用π演算对编队成正的任务角色的指派、维持、更改和角色冲突协调等编队组织动态演化问题进行了研究，使编队成员任务角色可根据空战态势、空战任务和编队成员的生存力等进行及时调整，确保编队有效的实施对目标的协同攻击。     

舰艇编队防御BM/C3仿真模型框架研究

面向舰艇编队防御BM／C^3建模仿真在武器系统效能评估中的应用需求，研究了舰艇编队防御BM／C^3系统的组成和功能。根据系统的自治性，层次性，动态性，复杂性，关键性特点，采用OEM建模方法分析了舰艇编队防御BM／C^3仿真模型体系的构成，模型间的静态和动态关系，并提出通过描述模型的内部活动，外部接口，底层支持来建立典型的指挥决策模型。最后，给出一个单舰指挥决策模型实例。     

利用分布式InSAR进行地形高程测量性能分析

分布式卫星群是通过一组编队飞行的小卫星协同工作来完成某一特定任务的 ,其功能和可靠性远远超过一颗单独的大卫星 ,因而具有高的性能 /价格比。这一概念于 2 0世纪 90年代中期提出后 ,引起了国内外的广泛重视 ,人们开始探索利用多颗小卫星进行编队飞行的可行性及其潜在的应用领域[1～ 3 ] 。提出了最优测高误差的轨道设计方法 ,并以 3颗编队小卫星为例 ,进行了定量分析。     

编队空对地攻防对抗系统建模与仿真

针对空中进攻飞机编队在干扰机协同作战情况下突破地面防御体系时的攻防对抗情形,分析了航空武器系统对地编队攻防对抗系统的组成和空中进袭力量和地面防御力量的指挥与控制系统的工作过程,给出了空中进袭力量和地面防御力量的指挥与控制系统模型和各作战单元模型仿真的顶层设计和系统模块化建模的基本思想,并进行了仿真和结果分析。     

战斗机双机最优编组的一种分枝定界解法

通过对战斗机双机编队的分析，提出了一类最优组合问题的数学模型，并利用分枝定界思想构造了解决这类问题的算法。     

编队协同空战的信息交互策略

通过分析现有空战指挥控制通讯方法在编队协同空战中的局限性，编队协同空战的指挥控制关系以及编队协同空战指挥控制对通讯的需求，指出编队协同空战的通讯指挥控制是一个递阶通讯关系。提出基于通讯时间区间和言语行为理论的编队协同空战的通讯行为。针对空战的任务阶段和作战态势对通讯的需求，设计了战役作战阶段和战术作战阶段的信息交互策略。并以2对4空战为例，进行了仿真。仿真结果表明有效的信息交互策略，可提供编队整体的作战效能。