对抗环境下足球机器人路径规划

在RoboCup中型组足球机器人比赛环境下,实现机器人实时、有效的路径规划是赢得比赛的重要前提.充分考虑到足球机器人比赛中实时性和对抗性的特点,采用具有实时性优势的人工势场法,并综合考虑障碍物、目标点以及机器人之间相对位置和相对速度的关系,提出一种相对威胁系数的概念.该系数能够反映比赛中双方机器人实际对抗的强弱程度.将相对威胁系数应用到传统的人工势场中,形成一种新的改进型人工势场法,较好地解决了对抗环境下机器人路径规划中一些实时性、有效性的问题.仿真实验验证了所提出算法在足球机器人比赛系统中具有可行性.将该算法应用于交龙足球机器人上,在实际比赛中取得了较好的成绩.     

沈阳市城区热场变化分析

利用遥感资料，采用TM热图像的分析技术，分析1999年和2004年沈阳城区热场变化特征，为构建和优化城区生态体系，充分发挥沈阳生态优势、改善生态系统功能、优化城市热场提供有效的建议和科学性依据．     

微波辐射下合成5-亚苄基绕丹宁乙酸

利用微波辐射催化芳香醛与绕丹宁乙酸的缩合反应,合成了10个5-亚苄基绕丹宁乙酸衍生物,反应时间8~20 min,产率较好,操作简便.     

高频超声空化场喷射枪

根据高频超声及其空化场的力、热效应,以及空化场聚束管和液-固界面的增强作用原理,提出、设计和制作了一种小型的高频超声空化场喷射枪.试验表明,它用于水下破解冰冻物品、高分子板材焊接和瓶装液体除气方面是可行的.     

利用高斯定理计算电场强度时矢量场的对称性分析

电荷分布的对称性决定了静电场的对称性。对称性体现为对某种变换的不变性,利用三维转动变换,二维转动变换,平移变换,空间反射变换等,对球对称带电体、柱对称带电体和均匀带电的无限大平面形成静电场(矢量场)的对称性进行分析,描述所形成矢量场的图像。     

二元合金非等温凝固枝晶生长的数值模拟

采用相场方法对二元合金的非等温凝固进行二维数值模拟.以Ni-Cu合金为例,研究了在不同热扩散系数和不同溶质梯度系数下枝晶的生长以及二元合金的溶质分布.研究结果表明,随着热扩散率的增大,包围等轴晶的热扩散层增厚,抑制了侧向分支的生长,从而使侧向分支生长不发达;其次,热扩散率的增大,使得溶质场扩散层也明显增厚,溶质截留现象不明显,但在溶质场界面前沿产生明显溶质偏析;当溶质梯度系数增大时,相场形貌厚度并不产生影响,但溶质场扩散厚度却显著增加,而溶质偏析程度得以降低.     

Cs3ZnCl5:Co2+精细结构、EPR参量和磁化率研究

基于完全对角化方法和Zhao的半自洽场d轨道理论,从Cs3ZnCl5:Co2+的杂质局部结构对其光谱精细结构作了解释,在此基础上进一步计算了电子顺磁共振(EPR)g因子、零场分裂(ZFS)D值和顺磁磁化率,计算结果与实验值符合.     

中国传统文化对语言学习风格形成的影响

学习者的学习风格是二外习得中个体差异的一个内在的固定因素,其形成受多种外部及内部因素的影响,而学习者最基本的性格特点构成了学习风格的核心。论述了学习风格的主要分类及四种语言学习者,并探讨了中国传统文化对学习者学习风格形成的影响。     

某深切峡谷地应力场空间分布特征研究

运用三维线弹性有限元软件(3D-σ)模拟了某深切河谷地应力场的形成演化过程，从而得到了研究区的现今地应力场，并对研究区地应力场的空间分布特征进行了分析和讨论，最后提出了地下厂房分析设计的地应力建议值，并对其岩爆可能性进行了评价。     

液力变矩器性能分析

应用计算流体动力学 (CFD)方法 ,采用非结构网格和稳态交互面技术模拟了液力变矩器三维内流场 ,并与试验相对照 ,验证了数值模拟的正确性 .分析了泵轮、涡轮进口面、中弦面、出口面的流场特征形态及中弦面的二次流动现象 ,计算了泵轮、涡轮进口面至出口面能量损失分布 ,分析了涡轮叶片动量矩的分配 .