一种机械臂运动学研究及3D仿真平台构建

针对川崎机械臂FS03N的构型特点,提出了一种逆运动学的求解方法。采用DH法建立了机械臂的连杆坐标系,得到正运动学方程,通过变量分离将机械臂姿态采用欧拉角表示,得到了机械臂位姿的一组广义坐标。通过对FS03N的构型分析,采用几何法与反变换法相结合的方法,以解的组合关系为基础,得到了机械臂的8组封闭解。建立了基于Matlab的机械臂算法验证与3D仿真运动平台,验证了逆运动学解算的正确性,为机械臂的轨迹与路径规划提供了前提条件。     

一种SAR图像与光学图像匹配算法研究

INS/SAR组合导航系统对SAR实时图像与光学参考图像的匹配算法提出了较高的实时性和准确性要求。针对以往直线匹配算法与角点匹配算法的缺陷,首先提取SAR实时图像与光学参考图像直线中的直线与角点特征,然后在干线对粗匹配的基础上利用精确的角点特征进行小参数变化下SAR图像与光学图像的精匹配。经实验验证,该方法实时性与匹配精度高,可较好的应用于INS/SAR组合导航系统的图像匹配中。     

网络最大流问题的应用

最大流和它的对偶问题最小截问题是经典的组合优化问题,已有40多年的研究历史,存在许多优秀的算法和大量优秀的代码。许多问题转化为最大流问题或最小截问题后可以得到十分有效的解决。该文列举了网络最大流问题在匹配问题,图的边连通度问题及资源分配问题领域的应用。     

奖励收集顶点覆盖问题的一个2-近似算法

给定图G、点赋权函数c和边惩罚费用w,对于图中任一顶点子集FV,F的权重可定义为其包含的顶点权重之和加上图G中未被其覆盖的边的费用之和。如何寻找一个权重最小的顶点子集F是近年来研究者广泛关注的问题之一。这一问题被称作奖励收集顶点覆盖问题。本文采用迭代松弛方法给出了这一问题的一个近似算法,并证明了该算法的近似度为2。     

带交易费的社保基金投资组合模型

为了研究社保基金投资证券的问题,在借鉴了现代投资组合理论的基础上,引入β系数区间量化资产风险,通过修改隶属函数刻画投资收益率及流动性水平。考虑其安全性特点的前提下,构建了带有交易费的社保基金证券投资组合模型,并且设计了改进的遗传算法对模型进行求解。采用2012年上证所的实际数据,应用此模型求得各风险资产和无风险资产的最佳投资比例,通过修改参数值,得到了不同情况下的最优投资策略,验证了模型的有效性和灵活性,得到了合理的结论。     

钢骨-钢管混凝土组合柱的纯弯力学性能

为研究钢骨-钢管混凝土组合柱的抗弯性能,采用有限元软件ABAQUS数值计算方法分析不同的钢管强度、钢骨强度、钢管厚度、钢骨截面惯性矩和混凝土强度等级对钢骨-钢管混凝土组合柱的抗弯力学性能的影响.研究结果表明:数值计算结果与试验结果吻合良好;钢管强度、钢管厚度、型钢的截面惯性矩及混凝土强度等级对其抗弯力学性能均有影响,但影响程度不同.     

基于MATLAB的多目标规划最优投资组合方法的探讨

目前投资种类繁多且风险各异,投资者很难选取收益较高而风险较低的可操作性投资组合.针对这一问题,利用多目标规划的方法建立投资组合优化问题的一般模型,在合理假设的基础上将多目标规划问题转化为单目标规划问题,使模型简化更具有可操作性.采用Matlab对实例进行计算,验证了所提方法的可行性和实效性.     

一种用于薄壁箱型梁结构的焊接工装设计

薄板焊接变形具有一定的复杂性、多元性,研究薄板结构焊接过程中变形控制的方法,对于提高产品质量,增加产品的市场竞争力,具有重要的意义。基于此,本文提出了一种适用于薄壁、长焊缝箱型梁焊接的焊接工装方案,为类似钢结构件焊接变形的控制提供了有效的参考。     

负荷预测中的组合预测方法与改进分析

组合预测方法是一种优越的组合方法,在电网负荷预测中,通常和多种预测方法结合在一起,如灰色模型、指数平滑模型等,取得很好的预测效果。随着经济快速发展,电网运行体系也不断完善,相应的负荷预测方法必须不断的改进,才能适应现阶段供电需求。本文就负荷预测中的组合预测方法与改进进行分析探讨。     

两类与等差数列有关的组合恒等式

巧妙地构造出一个多项式,利用著名的Lagrange插值公式和L′Hospital法则,得到了两类与等差数列有关的新颖而深刻的组合恒等式.