Graph rigidity and localization of multi-robot formations

This paper provides theoretical foundation tor the problem ot localization in multi-robot formations. Sufficient and necessary conditions for completely localizing a formation of mobile robots/vehicles in SE(2) based on distributed sensor networks and graph rigidity are proposed. A method for estimating the quality of localizations via a linearized weighted least-squares algorithm is presented, which considers incomplete and noisy sensory information. The approach in this paper had been implemented in a multi-robot system of five car-like robots equipped with omni-directional cameras and IEEE 802.11b wireless network.     

关于"线性空间”教材处理方法的探讨

通过"概念的引入,定理的证明,例题的讲解,内容的归纳和提炼”,谈关于线性空间教材处理的方法.     

动态误差时间序列小波神经网络预测模型

基于现代误差修正技术,研究小波神经网络建立的动态测量误差预测模型,以进行误差修正,提高动态测量精度,避免了传统神经网络需要人为干预网络结构参数的不足。文章介绍了建模方法,重点对大轴圆度误差测量过程中的动态测量数据进行实例分析,结果表明,该模型预测精度高,具有重要的应用价值。     

带牛曼边值条件的半线性椭圆型方程正解的存在性

考试方程Δｕ＋λｕＮ＋２／Ｎ－２＝０在牛曼边值条件ＤｒＵ＋ａ（ｘ）ｕ＝μｕ＾Ｎ／（Ｎ－２）下的一个正解的存在性。     

酸式盐线性滴定的计算公式

根据溶液中的物料平衡和电荷平衡,导出了酸式盐HA-,H2A-,HA2-线性滴定的计算公式,用滴定直线确定化学计量点体积.该公式简单,准确度好,尤其对于离解常数很小或逐级离解常数非常接近的酸式盐的线性滴定分析,计算结果更准确.该计算公式也可应用到蛋白质、氨基酸等两性电解质的线性滴定分析上。     

线性正则变换的卷积定理及其应用

线性正则变换作为Fourier变换更为广义的形式，已经在光学和信号处理等领域得到了应用，相关的许多性质也已经被导出，但是对应于Fourier变换卷积定理的类似理论却还没有得到．导出了线性正则变换的卷积定理，并在此基础上研究了线性正则域带限信号的均匀采样以及滤波问题，得到了信号的均匀采样和低通重构公式，并提出了一种基于FFT实现的线性正则域乘性滤波器的时域构造方法，与线性正则域实现方法相比，大大降低了计算量．     

线性流量阀维修时的内筒设计

探讨线性流量阀维修时的内筒设计问题.首先针对阀体内孔为外孔圆的外接正方形的情况,建立一种正方形截割模型,在此模型下过流面积与内筒旋转角之间为非线性关系,并计算出此非线性关系与严格线性关系间的误差.然后将内、外孔半圆沿直径方向等间距分割成n个带形区域,根据过流面积与旋转角在主要工作区内成线性关系的条件,研究内孔与外孔带形区域的关系,通过建立反向和正向分段割补模型,找到了比较令人满意的内筒孔形状.     

滑动平均法改进型灰色预测模型在德山开发区电力负荷预测中的应用

利用灰色控制理论对德山开发区电力需求量进行预测.用生成方法对原始数据进行处理,消除了影响电力需求量的众多非重要因素,并从原始数据中挖掘有用的信息,建立微分拟合方程,基于残差修正提出滑动平均法改进型灰色预测模型,增加当年数据的权重,避免数值的过度波动.德山开发区电力负荷预测结果表明该模型能有效提高预测精度.     

基于CCA的增强线性鉴别分析

为了有效地融合Fisher线性鉴别分析与最大散度差鉴别分析所抽取的特征,得到更加全面反映原始样本的鉴别特征集,提出了基于典型相关分析的增强线性鉴别分析方法.利用Fisher线性鉴别分析和最大散度差鉴别分析方法提取两组鉴别特征,根据典型相关分析对这两组特征进行融合,获得更具鉴别力的典型鉴别特征.经过ORL标准人脸库实验,验证了所提算法的有效性.     

适定且收敛的全部线性二步公式的推导和分析

应用MATLAB的符号运算,推导了常微分方程初值问题适定的线性二步法全部公式,并利用关于线性方程组多步法公式的收敛条件,筛选出其中收敛的公式,计算出了公式的分数形式的系数,误差主项系数,阶数,绝对稳定区间.运用根轨迹法绘制了其中绝对稳定的公式的稳定区域的图形,并对以上公式的性能作出了简单分析,特别是推导和证明了一个新的二步二阶A-稳定公式.