Tracking controller for robot manipulators via composite nonlinear feedback law

A composite nonlinear feedback tracking controller for motion control of robot manipulators is de-scribed. The structure of the controller is composed of a composite nonlinear feedback law plus full robot nonlinear dynamics compensation. The stability is carried out in the presence of friction. The controller takes advantage of varying damping ratios induced by the composite nonlinear feedback control, so the transient performance of the closed-loop is remarkably improved. Simulation results demonstrate the feasibility of the proposed method.     

纳米压痕过程温度影响的分子动力学研究

建立了基于AFM的单晶铜薄膜纳米压痕过程的三维分子动力学模型,采用Morse势函数计算试件原子与压头原子之间,试件原子之间的相互作用关系.研究了不同温度的纳米压痕过翟中试件变形区域大小、系统能量变化.结果显示单晶铜薄膜的纳米压痕的力学机理是非晶态产生的变形.温度对纳米压痕过程有显著的影响.压痕过程中试件材料变形区域面积随着温度的增高而增加.不同温度下的系统势能-步长曲线的变化趋势基本相同,但是系统势能值随着温度的增加而减小.     

混合动力汽车机电复合制动控制系统研究

通过分析和研究混合动力汽车在低附着系数路面制动时制动系统的工作状态与要求,针对具有独立的电机回馈制动控制系统和独立的液压制动控制系统的混合动力汽车,设计了一种新颖的回馈制动与防抱死制动机电复合模糊控制系统.该两层分级控制系统顶层协调控制电机回馈制动与液压制动过程工况分配,底层协调控制力矩分配与调节.对控制策略与方法进行了研究并通过仿真与试验进行验证,结果表明车辆制动性能良好,能量回收制动力矩和液压制动力矩能够协同工作,部分制动能量被回馈储存,控制策略与方法有效且鲁棒性好.     

随机延迟微分方程复合θ-方法的稳定性

研究了随机延迟微分方程复合θ-方法的稳定性。得到了复合θ-方法均方稳定（MS-稳定）和全局均方稳定（GMS-稳定）充分条件。数值算例及其方差的模拟结果验证了理论上推得结论的正确性。     

城市群可持续发展的系统评价——以长株潭城市群为例

在复合生态系统理论框架下,以维系城市群资源、环境、经济和社会的共生关系为核心,构建综合评价指标体系,并应用模糊综合评价法,对长株潭城市群复合生态系统循环状态进行评价。评价结果表明长株潭城市群系统整体呈现良性循环发展态势,处于中度良性循环状态,并保持可持续的发展态势。     

复合载体夯扩桩承载性状分析

根据复合载体夯扩桩承载力及沉降计算理论,针对具体工程实例中的桩基检测试验对该桩型的承载及沉降特性进行分析,认为桩端载体的存在使得相同条件下复合载体夯扩桩的承载力提高了50%~200%,且桩端土体的不同对该桩型的沉降影响很大。之后采用ABAQUS有限元软件对单桩的承载力进行模拟计算分析,并与现场试验结果进行对比,证明了模型的可行性,在桩长较短的情况下可以将侧摩阻力作为承载力设计的安全储备。     

“纳米材料绿色印刷制版技术”及其发展历程

纳米材料绿色印刷制版技术(下称“纳米绿色制版技术”)是近年来新兴的绿色环保印刷技术，纳米材料绿色制版技术具有非感光、无污染、低成本、工艺简捷的特点，堪称“印刷业的革新”。文章介绍了纳米材料绿色制版技术的概念特点、发展现状及其应用前景。     

特高压开关用复合屏蔽环压制工艺研究

本文介绍了复合半导体屏蔽环的作用、材料组成和压制工艺,重点说明了复合半导体屏蔽环的成型工艺,阐述了复合半导体屏蔽环的混料,脱模剂的选取,生产工艺的温度、压力、时间的研究对制品的影响,讲述了复合半导体屏蔽环的生产过程,并对试验结果进行验证,与国外半导体材料性能进行比较。     

利用纳米球提高化疗药物蛋白酶体抑制剂疗效

正[本刊讯]中科院上海生物化学与细胞生物学研究所胡荣贵研究组通过使用空心二氧化硅纳米球(HMSN)负载蛋白酶体抑制剂类化疗药物硼替佐米改善药物剂型,有效提高药物的生物利用度及肿瘤杀伤效果。此项工作也是该课题组承担的973项目"针对蛋白质修饰及降解途径的药物筛选     

简析复合桥面防水层监理要点及施工特点

本文首先分析了复合桥面混凝土铺装层防水层的自身特征,结合施工监理防水层的工程经验,对复合桥面混凝土铺装层的防水层的施工监理关键进行了阐述,进一步分析了复合桥面混凝土铺装层的防水工艺、内业资料整理归档和施工合理化。