四旋翼无人机单目视觉自主着陆系统研究

以基于计算机视觉技术实现四旋翼无人机自主着陆为目标,采用Pixhawk开源飞控和mavros技术,设计黑白相间的正方形分级嵌套地标,然后通过单目摄像头采集图像数据输入机载图像处理上位机NVIDIA TX2中进行图像处理,并结合OpenCV函数库功能完成地标检测识别,最终实现四旋翼无人机位姿解算与自主着陆.     

基于属性标识位的面向对象时空数据模型

在时空数据模型发展的基础上，提出了一种新的基于属性标识位的面向对象时空数据模型．将时空数据库分为一般基本属性库、有效时空属性库和历史时空属性库三部分存储，利用属性标识符标识数据对象在各部分库中的存在与否，进而对操纵语言进行基于新的数据模型的扩展。     

大型圆柱工件形位误差检测方法

采用三角法测距原理,使用高精度激光CCD位移传感器进行数据采集。针对激光CCD灵敏度高,干扰噪声容易混入测量数据中的问题,提出了一种基于小波分析的误差分离方法--运用谐波分析的思想方法和小波理论中Mallat多频率分析算法进行误差分离,经过误差分离以后的数据用人工免疫算法求出形位误差。以大型高精度油膜轴承为应用对象,研究了圆柱形工件形位误差在线测量方法。实验证明此方法精度高,操作简单,使用方便,具有很高的实用价值。     

基于FIG和GWO-SVM的灌浆功率时序预测

为更好地预测灌浆功率时序,建立基于模糊信息粒化(FIG)和灰狼优化支持向量机(GWO-SVM)的灌浆功率时序预测模型。首先,引入信息粒计算方法,将原始详尽的时间序列数值点分解为一系列信息粒,以减少模型的数据输入总量;其次,基于模糊集理论,采用模糊集算子对每个信息粒进行模糊计算,使得到的模糊信息粒可以合理地表示原始数值点集;最后,以支持向量机作为预测工具,并采用灰狼优化算法进行参数寻优,对产生的模糊信息粒进行快速准确的预测。结合实际工程,应用该预测模型对灌浆功率的波动范围和变化趋势进行预测研究,经过性能评价和对比分析,验证了模型的有效性和优越性。     

关中地区城市生态位研究

目的探索区域内城市间的竞争程度及变化情况。方法运用生态学中生态位及生态位重叠模型计算城市生态位宽度和重叠度。结果以关中地区为研究范围,根据2004年39个工业行业产值数据,计算出关中地区4城市生态位宽度和生态位重叠度。结论 (1)关中地区4个城市生态位宽度形成3个类别,分别为西安、宝鸡、咸阳、铜川,其中,西安市生态位宽度最大,所占据的资源空间最多,其余两种类型生态位宽度逐渐减小,所占据的资源空间逐渐减少;(2)关中地区4个城市生态竞争缓和,竞争中形成西安市处于优势地位,宝鸡、咸阳次之,铜川位居最后;(3)西安和咸阳、西安和宝鸡、咸阳和铜川城市生态位重叠值较高,互为可能的竞争对手。     

一种改进的地下车库弱纹理下智能汽车即时定位与建图算法

地下车库中纯视觉的即时定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)方法无法克服光线不足和弱特征纹理两大不利因素,为此,提出一种基于VINS-Mono框架下改进的视觉惯导融合算法,把原算法中提取Harris角点的方法改进为提取灰度值陡变的像素点,并使用非线性优化方法在初始化阶段进行视觉位姿估计。后端采用滑动窗口的形式建立先验估计残差、惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)残差以及基于灰度值不变原理构建的视觉残差的联合残差模型,进一步提升了系统底层变量的优化效果,从而提高算法的定位准确度。通过基于EuRoc数据集的仿真实验和地下车库实际场景的实车实验,验证了所提算法的鲁棒性和精确性。     

陕北斜坡中部长2储层主要孔隙类型及成岩作用的控制

通过岩心观察及岩石薄片鉴定,利用X–射线衍射、铸体薄片图像和扫描电镜等分析手段,结合大量的岩心孔渗数据,在研究陕北斜坡中部长2储层岩石学及物性特征的基础上,定性描述孔隙与定量分析孔隙构成相结合识别长2储层的主要孔隙类型,揭示孔隙特征,重点探讨这些主要孔隙类型的成岩作用控制机制.研究认为:长2储层整体上属于中孔低渗型细粒长石砂岩,多数孔隙中见绿泥石薄膜;主要发育粒间孔(包括残余粒间孔)、杂基内微孔、粒间溶孔、粒内溶孔(主要是长石、岩屑溶孔)、碳酸盐溶孔和晶间微孔等6类孔隙,其中粒间孔是最主要的孔隙类型,粒内溶孔是最主要的次生孔隙类型,杂基内微孔和晶间微孔的储渗意义不大;长21、长22储层的孔隙构成特征与长2储层的相似;粒间孔的保存主要受保持性成岩作用的控制,粒内溶孔主要是大气水淋滤作用的产物.早成岩阶段的自生绿泥石胶结、微晶石英胶结和碳酸盐矿物胶结都不同程度地保护了粒间孔;粒内溶孔则是与2次构造抬升剥蚀事件相对应的两期大气水淋滤作用的结果.     

低结晶度钒酸锂电极材料的固相配位合成研究

以Li2CO3和V2O5为原料,利用固相配位反应合成了层状锂钒氧化物LiV3O8.透射电子显微镜法(TEM)检测所得产物具有较小的晶粒.克放电结果显示,充放电区间为1.5-4.0 v,电流密度为0.5 mA/cm2时,首次充放电比容量达到210 mAh/g,高于同等条件下传统方法制备所得产物的首次放电量,具有很好的储存性能.     

多电平逆变器技术及其原理综述

对多电平逆变器的基本原理和多电平逆变器的各种拓扑进行了分析,同时指出了各类拓扑的优缺点。分析了已有多电平逆变器不同的载波PWM控制方法,重点研究了多载波PWM控制方法,并以二极管钳位式五电平逆变器为例进行了仿真研究。同时采用了三次谐波注入法,对输出波形的谐波进行改善。     

基于二进制粒与粒计算的属性约简

目前有关粒计算的理论与方法主要有商空间理论、词计算理论和粗糙集理论.以粗糙集理论发展的粒计算理论为基础,定义了幂图、粒度幂图及二进制粒等概念,提出基于二进制粒计算与粒度幂图的两种属性约简算法,把属性约简问题转化为在粒度幂图中的搜索问题,为属性约简开辟了新的途径.理论分析表明,所提出的算法是有效可行的.