快速室内视觉同步定位与建图研究

家居机器人技术一般应用视觉同步定位与建图(SLAM,Simultaneous Localization and Mapping)来实现定位与构建导航地图,如何实现视觉SLAM系统快速准确定位和构建丰富环境信息的地图已经成为视觉SLAM研究的热点问题.本文将光流法与关键点结合,加快视觉SLAM的数据处理速度,并添加稠密点...     

贵州习水国家级自然保护区习水杜鹃种群空间分布格局和生态位特征分析

为探索习水杜鹃在贵州习水国家自然保护区的种群空间格局及生态位特征,对现存习水杜鹃群落开展详细的调查,采用Ripley点格局法、Levins和Shannon-Wiener生态位宽度指数和Pianka生态位重叠指数进行分析。结果表明：(1)乔木层中优势种习水杜鹃、光枝杜鹃表现为随机分布,桂南木莲、岭南石栎、小果润楠在尺度范围表现为更多的聚集分布,灌木层优势种杜鹃表现为聚集分布;(2)乔木层中习水杜鹃生态位宽度值最大,对资源的利用和环境的适应能力更强,但生态位重叠值也较高,且重叠物种数占比100%,遭受较强的竞争。灌木层中习水杜鹃生态位宽度值仅次于杜鹃,遭受的竞争相对较小,但受资源限制,总体优势程度并不明显;(3)乔木层中的桂南木莲、厚皮香和草本层中的蕙兰、矛叶荩草重叠值为1,它们在生态学或生物学的特性极为相似,可能会出现某一种在竞争中衰退,或出现生态位的分化以达到共存。生态位重叠值为0的物种有26对,其中灌木层硬壳柯、草本层稀羽鳞毛蕨与多对物种间重叠值为0,占据着相对独立的资源,相较于其他的物种更具较强的发展潜力。综上,习水杜鹃分布格局反映了其种子具有一定扩散能力,但因为种子萌发障碍导致幼...     

Zn(Ⅱ)与TγNPNPyP卟啉嵌入反应的动力学研究

以KCl、KBr、KI、KNO3为支持电解质,在pH为1.5～3.0范围内,研究了Zn(Ⅱ)与水溶性的中位-四(4-N-氰乙基吡啶基)卟啉(TγNPNPyP)的反应动力学,利用计算机线性回归拟合,给出了其表观速率常数的一般表达式.研究表明,Zn(Ⅱ)与T γNPNPyP嵌入反应速率顺序为KCl介质＞KBr介质＞KI介质＞KNO3介质,这与Zn(Ⅱ)和Cl-、Br-、I-、NO3-形成配合物的稳定性是一致的,表明平衡阴离子也参与了配位.     

基于规则的模糊信息的排序方法

以模糊数空间上的度量以及一族可以序化的模糊集(称之为规则库)为基础,引入了模糊数关于规则库的位值概念,建立了一种模糊数的排序方法,并通过模糊数关于规则库的符合度来进一步描述模糊数关于规则库的位值,给出了模糊信息的复合量化策略,讨论了位值和符合度的基本性质,为有效地解决某种意识下的不确定型优化问题奠定了基础.     

不完备广义多尺度决策系统的逐步最优尺度选择

现有的最优尺度选择算法有可能无法得到全局最优尺度组合,且具有较高的时间和空间复杂度。针对该问题,提出了不完备广义多尺度决策系统的逐步最优尺度选择算法。介绍了不完备广义多尺度决策系统,给出了上下近似集的性质;采取属性约简与尺度选择同步优化策略,以得到全局最优尺度组合;给出了一个快速的求相容类方法,并提出了不完备广义多尺度决策系统的逐步最优尺度组合选择算法,该算法显著降低了时间复杂度与空间复杂度。数值实验表明所提出的算法是有效的。     

液体和固体中的空间自相位调制

本文简要介绍了非线性光学的起源与发展,重点关注非线性折射中的空间自相位调制.强激光照射非线性介质时,在远场可以观察到明显的明暗相间的条纹,称为相干环.本文从液体(以水为例)、液晶、低维材料悬浊液依次展开,阐述了不同物质形成相干环的机制.对于大部分液体,形成相干环的主要原因是热透镜效应.由于激光光强呈高斯分布,不同位置的液体被不同程度地加热,因此局部液体的折射率不再相同,从而产生了光程差(热透镜效应).相干环中蕴含了材料丰富的物理特性,但同时热效应会影响光学仪器的性能.深入了解空间自相位调制机制将有助于更好地利用或消除热透镜效应.     

苯酚和甲醇气相邻位烷基化反应催化剂的研究进展

综述了近年来苯酚和甲醇气相邻位烷基化反应方面的研究进展,着重分析了用于该反应的各类催化剂体系的研究状况,探讨了催化剂的酸碱中心性质和反应性能的关系、苯酚和甲醇烷基化的反应机理以及催化剂的失活原因等问题,并对今后的研究方向进行了展望。     

术语的学科义位与普通义位及其在语文词典中的处理

术语的学科义位与普通义位之间往往存在着互相演变的关系。文章对兼具学科义位与普通义位的术语条目其学科义位与普通义位之间的关系进行较为系统的梳理与分析：使用新创词命名的术语一般由学科义位衍生出普通义位,而使用现成词命名的术语则一般由普通义位衍生出学科义位。在此基础上以《现代汉语词典》为例来讨论该类术语条目在语文词典中的处理方式：《现代汉语词典》对前者的处理方式是先释出学科义位,后释出普通义位,对后者的处理方式是先释出普通义位,后释出学科义位。通过对术语学科义位与普通义位的梳理分析,能够加深对术语及其词义演变的认识,从而丰富术语学理论,同时对术语的标准化规范化工作也有所助益。     

16位单片机在机场驱鸟器系统中的应用

针对某机场原有驱鸟器系统驱鸟声音单调的现状,采用嵌入式技术和数字语音技术,以16位单片机为内核,设计机场驱鸟器系统升级改造方案,并研发了具有软件升级功能的驱鸟器芯片,完成了跑道南北两侧24组驱鸟器的升级改造.系统可以提供9种具有明显驱鸟效果的声音和多种驱鸟声音组合,经现场测试表明,驱鸟效果明显.