计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型及其控制策略

为了实现柔性机械臂主动柔性控制，基于Kane方程推导建立在惯性参考坐标系中的刚-柔机械臂的非线性动力学模型，并利用假设模态的方法对方程进行离散．在对刚-柔机械臂进行主动柔顺控制时，柔性机械臂要受到未确定外部环境的约束，因此，建立了计及环境特征的一般柔性多体系统动力学模型以及计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型，并分析研究了刚-柔机械臂主动柔顺控制策略．     

流动性约束对我国农村居民消费行为的影响

引用了Jappelli，Tullio和Marco Pagano（1994）研究流动性约束的模型，并在模型中加入了反映制度变迁因素的解释变量，选择了1987-2001年间我国25个省份农村居民的收支等相关数据，对我国农村居民消费面临的流动性约束程度进行了定量测算，并在对金融市场不完善所带来的流动性约束给农村居民消费行为造成的影响进行分析的基础上，提出了相应的政策建议。     

有向图n·C9^→的优美性

设→Cm表示具有m个顶点的有向圈,n·→Cm表示由仅具有一个公共顶点的n有向圈→Cm组成的有向图.1994年杜之亭,孙惠泉在证明了n·→C2p(n≡0(mod2))是优美图的基础上提出猜想"n·C2p+1(n≡0(mod2))是优美的",之后,很多学者在这方面做了大量的工作,并分别证明了猜想对于P=1,2,3是成立的.本文证明了猜想对于p=4(即有向图n·→C9(n≡0(mod2))也是成立的,并且给出了三种不同的优美标号.猜想对于任意正整数p是否成立,仍然是个公开问题.     

Grushin平面上的Brunn-MinkoWski不等式和等周不等式

首先证明了Grushin球不是Grushin平面上等周问题的解,然后得到了Brunn-Minkowski不等式在Grushin平面上是不成立的.     

温度对瓦氏黄颡鱼仔鱼发育的影响

瓦氏黄颡鱼(Pelteobagrus vachelli)经人工授精获得受精卵并在24 5 ℃条件下孵化获得仔鱼, 观测了20 ℃,23 ℃,26 ℃和29 ℃仔鱼发育过程中的各项参数, 结果表明: 卵黄囊期历时分别为8 21,7 41,6 61,5 61 d; 饥饿半致死时间分别为13 01,11 01,10 01,9 01 d; 卵黄囊期仔鱼体质量的净增加量分别为2 74,3 00,4 66,3 02 mg;体长净增加量分别为3 92, 4 10, 5 20, 3 32 mm; 特殊体质量每天增长率分别为10 01%, 11 06%, 21 20%,14 05%; 特殊体长每天增长率分别为6 29%,7 22%,10 75%,7 32%. 体质量和卵黄囊体积呈显著的直线负相关关系(p<0 05).     

瓦氏黄颡鱼精巢发育及精子生物学研究

瓦氏黄颡鱼精巢呈栉状分支，每一分支内部结构为叶型，精巢小叶由许多壶腹状的精小囊组成，精巢发育分为精原细胞增殖期、精母细胞生长期、精母细胞成熟期、精子细胞变态期、精子成熟期和精子退化吸收期，精子的发生和形成经历了精原细胞、精母细胞、精子细胞到成熟精子的一系列过程，精巢后1／3的精巢尾区由上皮细胞构成，既无生精功能也无贮精作用，成熟精子在0.45％～0.55％盐溶液和pH7.5的弱碱性的自然河水环境中保持的活性最好，并具有相当长的寿命。     

关于k紧优双环网络

给出了判断N个节点存在k(k≥0)紧优双环网络的一个算法,得到该算法的复杂性为O(N1/4).作为具体应用,给出一个7紧优双环网络的无限族.首次给出了一个7紧优双环网络G(81 190 689;16 035),其直径为15 612.     

哈维氏弧菌黑鲷分离株BK-1培养条件优化研究

从患病黑鲷Sparus macrocephalus 的肾脏分离到一致病菌株BK-1,经鉴定为哈维氏弧菌.对哈维氏弧菌BK-1株的最佳生长条件及培养基优化进行了测定.结果表明:不同的培养条件和培养基成份均会影响其产量.哈维氏弧菌最适宜生长条件为:盐度为2%、pH8、温度为30℃;最佳培养基成份为:蛋白胨0.5%,牛肉膏0.75%,甘油0.05%,CuSO40.15 mg/L,CaCl2 0.01 g/L.     

关于数据库的数据完整性探讨

数据完整性是指存储在数据库中的数据的正确性和可靠性，文章从数据完整性的角度出发，分别对数据完整性的实现两种方法进行了探讨和比较，并且以案例的形式对SQL3的触发程序的设计进行了说明，希望对开发更好的数据库起到一定的作用．     

不同类型的Budd—Chiari氏综合征的介入治疗

目的探讨不同类型Budd—Chiari氏综合征（BCS）的介入治疗方法及其临床价值。方法对89例Budd—Chiari综合征患者分别采用下腔静脉球囊扩张术（PBD）、下腔静脉球囊扩张和血管内支架（stent）放置术、经颈静脉行肝静脉成形术或肝内门腔静脉分流术（TIPSS）、经皮经肝和经颈静脉行肝静脉成形术及下腔静脉和肝静脉圾球囊扩张术、下腔静脉和肝静脉双支架放置术。结果治疗成功率为96％，术中无一例死亡及肺栓寒等严重并发症发生。结论1．Ⅰa、Ⅱ及Ⅲ型只需行PTA治疗，Ⅰb型采用TIPPS治疗，而Ⅳ型要PTA加stent治疗；2．Ⅲ、Ⅳ型病例行血管成形术前充分溶栓是必要的。3，B超引导下经皮肝静脉穿刺可提高穿刺成功率、减少并发症。