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蠕动式步行机器人研究 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了一种可在复杂地面环境下行走的需蠕动式步行机器人本体结构。该结构采用一种地面被动态适应技术,使得腿部可根据地面情况自动调整伸缩长度,以获得较为稳定的支撑。机器人依靠本体变形及被动适应地面的方法产生步行,在很大程度上简化了步行过程中复杂的动作协调控制问题。根据机器人的结构特点,给出了两种步态规划方式。仿真试验表明,该机器人控制简单,运动灵活,具有较广的应用前景。 相似文献
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以变截面筒体高层建筑结构为例,讨论了过量降水对重要建筑物的影响.计算结果表明,过量降水引起的非均匀地基变形对高层建筑结构的顶端侧移、层间侧移、上部结构的翘曲位移、地基和基础结构底部应力的影响是非常显著的. 相似文献
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塑料半薄切片法观察豆科植物根表面传递细胞 总被引:1,自引:1,他引:0
豆科植物合欢、紫云英、苜蓿等在接种根瘤菌后,部分根毛密集生长稍有膨大的根段,经FAA固定,GMA包埋,半薄切片(3um),PAS反应染色,在光学显微镜油镜下观察根的横切面发现,其表皮细胞或外皮层细胞的外切向壁上有明显的壁内突结构,属典型的根表面传递细胞,采用半薄切片,不仅操作简单,费用较少,且较易确定传递细胞发生的部位。 相似文献