基于强化学习的连续型机械臂自适应跟踪控制

针对空间主动碎片清除操作中连续型三臂节机器人系统跟踪问题,提出一种基于强化学习的自适应滑模控制算法。基于数据驱动的建模方法,采用BP神经网络对三臂节连续型机械臂进行建模,并作为预测模型指导强化学习实时调节所提出滑模控制器的控制参数,从而实现连续型机器人运动的实时跟踪控制。仿真结果表明：提出的数据驱动的预测模型对随机轨迹预测的相对误差保持在±1%以内,能够高精度地反映系统动态特性。对比固定参数的滑模控制器,提出的自适应控制器在保证系统达到控制目标的同时具有更低的超调量和更短的调节时间,表现出更好的控制效果。     

我国五星级酒店空间网络结构演变特征研究

基于2001—2019年我国31个省（区、市）五星级酒店的空间面板数据,采用社会网络分析法与OLS回归分析法探究其空间网络结构及其演变特征.研究表明：(1)我国五星级酒店整体网络呈“两升两降”的结构特征,网络关联性在增强,网络发育程度日渐完善,逐步向均衡性方向演变.(2)五星级酒店网络中具有自主行动能力的省（区、市）增多,其演变经历了“东—中—西”的扇形扩散路径;五星级酒店网络经历了由双核心节点（北京、上海）到多核心节点（天津、四川和河南）的扩散演变,核心节点的外溢效应明显.(3)五星级酒店网络整体呈现出核心区逐渐扩大,边缘区不断减少的趋势.核心区呈现出北部沿海—南部沿海—内陆的扩张路径,但核心区对边缘区的外溢效应有所减弱,空间网络有待于进一步优化.(4)网络密度与五星级酒店数量呈正相关,与其数量分布差异呈负相关,而网络等级度和网络效率则相反.     

城市空间水环境胁迫影响机理分析——基于GWR模型

以中国东南地区为例,运用地理加权回归（GWR）模型,对经济发展水平、产业发展情况、人口空间性聚集程度、环境治理能力、土地开放程度、区域开放政策6项城市空间水环境影响机理指标进行定量检验分析,分析得出：经济发展水平、人口空间性聚集程度、土地开放程度回归系数分别为0.007 9、0.096 5、0.002 1,表明这三项影响机理指标对城市空间水环境胁迫产生正向相关（产生胁迫）;产业发展情况、环境治理能力、区域开放政策回归系数分别为-0.084 6、-0.110 9、-0.001 4,表明这三项影响机理指标对城市空间水环境胁迫产生负向相关（降低胁迫）.为提高城市水环境治理效果,驱动城市经济与水环境协调、可持续发展,在生活污水控制、工业点源控制、城市面源污染控制等三方面提出建议.     

距离空间中的向量值伪概周期函数

定义了距离空间中的向量值伪概周期函数,考察了该函数的性质.这类向量值函数包含了一些已知函数作为特殊情况(例如概周期函数,渐近概周期函数等).应用数学分析中的基本方法证明了唯一分解定理,即距离空间中的向量值伪概周期函数和概周期函数之间的距离是一个遍历扰动.     

空间转录组学技术及其应用的研究进展

空间转录组简单地说就是一个完整的组织样本中不同位置的全部转录组数据信息.目前的空间转录组学技术主要包括两大类：基于原位捕获并测序和基于成像的空间转录组学技术.这些技术已被广泛应用于神经生物学、发育生物学、肿瘤生物学等领域.本文总结并比较了不同空间转录组学技术的特点,列举了空间转录组学技术在不同领域中的应用,最后讨论了其所面临的挑战和机遇.     

全球大地震破裂空间复杂度特征研究

基于有限断层反演得到的滑移数据,用独立滑移单元的数量表征地震破裂复杂度,据此对大地震破裂进行分组,并研究破裂复杂度与主要震源参数之间的关系,探讨破裂复杂度的全球及区域空间分布特征。结果表明,矩震级很大(Mw≥8.5)的事件,地震破裂复杂度更大;破裂复杂度较高的地震分布在浅层地壳(≤30km)内的概率最大,随着震源深度增加,破裂复杂度对震源深度的敏感性逐渐消失;走滑断层机制占比较大的事件,破裂复杂度较高;破裂复杂度与地震能矩比没有明确的关系;破裂复杂度的空间分布特征与区域地质构造环境相关。破裂复杂度的空间分布特征可以分为3类,第一类是板块之间简单碰撞产生的俯冲带,板块交界处的滑动速率和方向较为一致,这种情形下以比较简单的事件类型为主;第二类是多板块交界处,或者板块交界处的滑动速率和方向在整个区域内存在差异;第三类是大陆内部的强烈挤压地带。与第一类空间分布特征相比,第二类和第三类情形下破裂复杂度相对更高。地震破裂复杂度可以在一定程度上反映区域应力场的复杂性。     

肃南县汛期暴雨时空分布规律分析

肃南裕固族自治县,地处河西走廊中部,地域狭长、地形复杂,具有较强的局地气候特色,汛期内暴雨空间分布也是具有鲜明差异。每年汛期内（5—9月份）,其降雨总量为一年中最多,且占比最大,同时也是暴雨天气集中出现和易发时段。利用肃南县近10年降水逐日观测资料,统计分析肃南县近10年汛期暴雨时空分布规律特征。结果表明：汛期内降雨量总体呈现中东部多、西部少的空间分布型,降雨最大值区域均稳定在康乐镇东部、马蹄乡和皇城镇中西部一带,最小值区域均稳定在祁丰乡北部和明花乡一带;出现的暴雨频次,以7月份出现最多,5月份为最少,且暴雨易发地区在祁丰乡东部至大河乡、康乐乡中东部至皇城镇西部一带。     

基于现代幼儿园认知空间设计探索

通过对现代幼儿园建设理念的探究,结合调研总结与资料收集,从环境融入、班级空间、启蒙培养空间、公共空间4个部分总结出幼儿园认知空间的设计方法,并结合项目实践,旨在优化幼儿园空间所欠缺的功能及交往空间,从而为幼儿创造能够促进交流与激发想象力的生活学习场所。     

空间管制理念下兰州市南北两山生态治理分区划定研究

对生态系统进行整体保护、系统修复和综合治理,是践行生态文明建设理念的重要抓手。基于新时代空间管制模式的转变,本研究以兰州市南北两山为研究对象,系统梳理自然地理格局,基于全要素进行空间适宜性评价,统筹划定生态保育区、农业农村区、改造提升区、综合整治区和生态修复区等五大治理分区,构建“分区准入+约束指标+清单管控”的空间管控体系,为防止水土流失、提升生态价值、促进兰州高质量发展提供有效支撑,不断提高国土空间治理能力现代化水平。     

基于加权损失函数的粘连白细胞分割算法

针对粘连白细胞很难精准分割的问题,提出一种基于深度学习的粘连白细胞分割算法.首先,将急性淋巴细胞白血病患者的血液细胞显微图像的色彩空间由RGB转换至HSV,滤除红细胞并提取白细胞;其次,对提取结果中的粘连白细胞,将细胞边界设定为除前景和背景外的第三类,在深度学习分割模型训练过程中引入基于类别权重的加权交叉熵损失函数,使...