多段线缆驱动连续型空间机械臂建模与控制

该文针对一类带有弹性杆的新型多段线缆驱动连续型空间机械臂的建模与控制问题开展研究,基于刚体等效建模思想建立了机械臂的几何模型。对每节机械臂进行单元划分,将各单元上的弹性杆等效为轻质连杆。在此基础上,应用欧拉-拉格朗日建模方法,建立了多段线缆驱动连续型空间机械臂动力学模型。针对系统中存在的参数不确定性与外部时变干扰,基于Lyapunov稳定性理论,提出了一种基于非奇异终端滑模有限时间控制(NTSMFC)的连续型机械臂控制方法。仿真结果表明：与比例-微分(PD)控制器相比,NTSMFC能在有限时间内快速跟踪期望姿态角,PD控制器的姿态跟踪快速性较低;NTSMFC姿态角稳态误差为±0.002 rad, PD控制器姿态角稳态误差为±0.01 rad。     

基于Hadoop云平台的空间属性数据挖掘技术研究

为了提升数据挖掘效率,为众多空间数据应用领域提供数据支撑,提出基于Hadoop云平台的空间属性数据挖掘技术：利用分布式编程模型MapReduce和Hadoop分布式文件系统构建Hadoop云平台,在云平台中实现分布式计算、数据挖掘、业务响应以及用户交互;其中数据挖掘层利用归一化变换将空间数据与属性数据调整为正态分布并统一量纲后,采用快速独立成分分析算法去噪处理变换后数据;依据贝叶斯分类理论以及极大后验和似然假设构建朴素贝叶斯分类器,将去噪处理后的数据作为分类器输入,完成空间属性数据挖掘。试验结果表明该技术应用在农业生产中,可以增加经济效益,数据经去噪后峰值信噪比与结构相似性较高,可有效挖掘城市空间属性数据,且具有较高数据挖掘速度。     

基于物联网和改进Yolo-v4-tiny的智能果蝇诱捕方案

为了研究人工智能技术在物联网远程检测方面的应用,设计一种结合深度学习和物联网技术的自动诱捕器解决方案。设计了采用低功耗嵌入式传感系统和神经网络加速器的智能诱捕器原型。利用边缘计算设备在本地运行改进的Yolo-v4-tiny网络以完成害虫图像自动检测计数,所提模型引入了空间金字塔池化模块,并改进了原始网络的损失函数,增强了对小目标特征的捕捉能力。试验结果表明,所提嵌入式解决方案能够自动采集信息素粘虫板图像并完成准确果蔬害虫的检测,取得了最高0.842的检测精度和0.837的召回率数值,性能优于其他先进的轻量级目标检测模型,具有成本低、检测精度高、通信量低、工作寿命长的优点。     

我国五星级酒店空间网络结构演变特征研究

基于2001—2019年我国31个省（区、市）五星级酒店的空间面板数据,采用社会网络分析法与OLS回归分析法探究其空间网络结构及其演变特征.研究表明：(1)我国五星级酒店整体网络呈“两升两降”的结构特征,网络关联性在增强,网络发育程度日渐完善,逐步向均衡性方向演变.(2)五星级酒店网络中具有自主行动能力的省（区、市）增多,其演变经历了“东—中—西”的扇形扩散路径;五星级酒店网络经历了由双核心节点（北京、上海）到多核心节点（天津、四川和河南）的扩散演变,核心节点的外溢效应明显.(3)五星级酒店网络整体呈现出核心区逐渐扩大,边缘区不断减少的趋势.核心区呈现出北部沿海—南部沿海—内陆的扩张路径,但核心区对边缘区的外溢效应有所减弱,空间网络有待于进一步优化.(4)网络密度与五星级酒店数量呈正相关,与其数量分布差异呈负相关,而网络等级度和网络效率则相反.     

城市空间水环境胁迫影响机理分析——基于GWR模型

以中国东南地区为例,运用地理加权回归（GWR）模型,对经济发展水平、产业发展情况、人口空间性聚集程度、环境治理能力、土地开放程度、区域开放政策6项城市空间水环境影响机理指标进行定量检验分析,分析得出：经济发展水平、人口空间性聚集程度、土地开放程度回归系数分别为0.007 9、0.096 5、0.002 1,表明这三项影响机理指标对城市空间水环境胁迫产生正向相关（产生胁迫）;产业发展情况、环境治理能力、区域开放政策回归系数分别为-0.084 6、-0.110 9、-0.001 4,表明这三项影响机理指标对城市空间水环境胁迫产生负向相关（降低胁迫）.为提高城市水环境治理效果,驱动城市经济与水环境协调、可持续发展,在生活污水控制、工业点源控制、城市面源污染控制等三方面提出建议.     

2*2上三角算子矩阵的左(右)Browder谱

设X,Y是复的Banach空间,在一个上三角算子矩阵Mc=A C0 B∈B(XY)中,A∈B(X),B∈B(Y)是事先给定的,对于任意的C∈B(Y,X),Mc的左(右)Browder谱:lσb(Mc)={λ∈C:Mc)-λB (XY)},B (XY)={T∈Φ (XY):asc(T)<∞},(rσb(Mc)={λ∈C:Mc)-λ■B-(XY)},B-(XY)={T∈Φ-(XY):des(T)<∞}).文中得到lσb(Mc)(rσb(Mc))与lσb(A)∪lσb(B)|rσb(A)∪rσb(B))之间存在有趣的填洞现象,即σ*(A)∪σ*(B)=σ*(Mc)∪W.其中,W是σ*(Mc)的某些洞的并σ*∈{lσb,rσb},并找出洞W的具体位置.     

考虑BOM的FMS生产线能力规划问题

针对印刷装配板(Printed Wiring Board, PWB)的制造过程,建立了一个基于多种需求状态的多计划期多种产品类的能力规划模型.该模型考虑了机器的柔性、产品类的BOM(Bill of Materials)约束(物料需求约束)以及进行生产能力调整的风险.考虑该模型是一个大规模的混和整数规划问题,无法用一般的数学软件直接进行求解,提出了一种求解近似最优解的方法,首先应用启发式算法减少装配线能力调整决策变量的搜索空间,然后应用遗传算法进行搜索.最后通过实例分析验证了该方法的可行性及其在管理学上的意义.     

基于项目集格及位图索引的频繁项目集发现算法

以格论及位图索引技术为基础给出了一个新的频繁项目集发现算法.1)该算法利用有向图进行一次性数据预处理,在预处理过程中将数据库预先存贮为每个结点都用一个域来记录其支持度的项目集格,从而把复杂的频繁项目集的发现问题转化为图搜索问题,提高了频繁项目集发现过程的效率.2) 支持度计算是关联规则发现中I/O及计算开销都非常大,算法引入了位图索引技术,提高了项目集支持度的计算速度.存储完整位图需要较大空间,针对该问题算法对位图进行了分块管理并对其进行了有效的编码压缩;不仅可以有效地对原始位图进行有效压缩,另外也可以在较大程度上提高支持度的计算效率.最后,对算法进行了计算实验与分析.     

用未定标相机构造三维模型

我们提出了一种新的基于图象的造型方法。与传统的需要精确定标的体积建模方法不同,这种方法只需要弱定标。这种方法有三步,首先是灭点进行摄像机定标,然后用空间雕刻算法得到三维模型,最后用视点相关的合成方法改善结果。     

解方程算法的局部行为和整体行为

Smale为研究解方程算法的复杂性而提出的“点估计”理论和“一般收敛”概念对迭代法局部行为、半局部行为和整体的研究产生了深刻的影响。他引入的点估计判据既为局部行为的定量分析提供了工具,又启发了对半局部行为统一判定的建立。而用离散动力系统的观察整体行为,更引出不少深邃的研究课题和展示丰富多彩的图景。本文就这些进展及其在非光滑优化方面的应用做一综述。