可重构星球探测机器人的运动学建模及轨迹规划

提出了可重构星球探测机器人的概念，对系统中子机器人的研究进行了重点论述．通过设计恰当的子机器人连杆坐标系，利用Denavit-Hartenberg方法完成了子机器人的运动学建模，并直接给出了子机器人的运动学正解模型．由于使用单一的求解算法不能求出工作空间的封闭解，因此综合利用代数法、几何法原理及空间投影关系，结合子机器人的结构特殊性推导出了运动学逆解，从而得到了工作空间内的所有解．在此基础上，考虑结构间的约束关系，给出了子机器人的工作空间及轨迹规划方法．最后，使用OpenGL对设计的子机器人系统进行了运动学仿真实验，实验以末端操作器的直线运动为例，充分考虑空间几何的关系，其结果有效地证明了建模及轨迹规划的正确性。     

定向钻井的三维计算机模式

假定钻头具有侧向切削性能和地层正交各向异性,导出了三维情形下的钻头—地层相互作用模式,建立了定向钻井的三维计算机模式。模式中输入钻具组合结构、地层特性、钻井参数和井眼状况等数据后,可模拟计算出三维井眼轨迹。对多口井进行了模拟计算,将其结果和实钻结果做了比较,两者的吻合程度较好,证明了模式的可靠性。     

用三轴数控工具磨床修磨球头刀的原理与算法

提出了在三轴数控万能工具磨床上实现球头立铣刀修磨的方法,这是一种基于迭代寻优的磨削运动轨迹生成方法．以等螺旋角球头立铣刀的修磨为例,给出了详细的算法和计算实例．该方法能在保证刃磨精度要求的同时,获得平稳的机床运动轨迹,并可推广应用于其他类型回转刀具的修磨     

半导体激光器恒温系统PI控制部件的设计

由给定的系统超调量和调节时间，利用根轨迹法确定比例积分(IP：Proporton Integrator)控制部件的参数．并为系统配置一个辅助网络，以对消运用PI控制部件而引入的多余零点，从而保持温控系统良好的瞬态响应。通过计算机模拟和试验测量，对PI控制部件的效度进行了验证。     

基于融合Dropout与注意力机制的LSTM-GRU车辆轨迹预测

在智能驾驶环境的车辆轨迹预测环节,为更好地获取环境车辆的轨迹时序特征,在长短期记忆神经网络（LSTM）基础上,嵌入Dropout层以增强网络泛化性,引入注意力机制予以预测效果影响较大的时序数据更大权重从而提高预测结果的可靠性,且将改进的LSTM模型与门控循环单元GRU模型结合,构建LSTM-GRU预测模型以进一步提升环境车辆轨迹预测的准确性.在此基础上,使用NGSIM公开数据集对模型进行训练、验证和测试.研究结果表明,融合了Dropout和注意力机制的LSTM-GRU神经网络轨迹预测模型相较标准的LSTM长短期记忆网络以及GRU门控循环单元,在预测较长时序的车辆轨迹上具有优势,提高了轨迹预测的准确性,降低了实际轨迹和预测轨迹之间的均方根误差和平均绝对误差.     

基于元胞自动机理论对双车道交通模型的改进

为了提升道路的交通运行流量,建立了模拟双车道交通流行驶的元胞自动机模型,作出在不同行车规则和不同交通条件下的车辆运行情况的时空轨迹图,找到了行车规则影响交通流的根本因素,并合理优化行车规则,改进了道路的实际通行能力.     

基于趋近律的力矩电机终端滑模轨迹跟踪控制

针对终端滑模控制的抖振及收敛缓慢问题,提出一种基于改进趋近律的快速非奇异终端滑模控制(FNTSM)策略,将提出的控制策略应用于直流力矩电机的跟踪控制,设计了FNTSM轨迹跟踪控制器.仿真结果表明:在负载扰动力矩影响下,该算法能有效地抑制抖振,准确跟踪目标轨迹,使跟踪误差在有限时间内收敛到零;此外,与基于指数趋近律、快速平滑趋近律的普通非奇异终端滑模相比,具有更好的趋近性能和更快的收敛速度,验证了所提算法的有效性和优越性.     

大数据背景下相似性设备剩余寿命预测研究进展

剩余寿命预测是设备故障预测与健康管理的重要组成部分,准确预测设备剩余寿命将有助于决策者及时制定维修策略,避免巨额的失效损失。随着物联网和大数据技术的发展,实时监控设备的运行状态变得越来越便利,为改进和发展设备剩余寿命预测方法奠定了坚实基础。基于相似性的设备剩余寿命预测方法不需要假设设备退化模型,而是通过大数据分析设备间运行状态的相似性进行预测,具有很高的预测精度和强鲁棒性。本文从健康指标构建、相似性度量选取、数据融合等方面,对基于相似性的设备剩余寿命预测方法进行了梳理总结,分析比较了相应性质。文章最后对基于相似性的设备剩余寿命预测方法的未来研究方向进行了探讨。     

喷浆机械手时间最优与脉动最优轨迹规划

为提高喷浆机械手的作业效率,减小机械手的振动,基于三次样条函数插值法,提出一种用于机械手的最优轨迹规划方法,对喷浆机械手轨迹进行规划.采用加权系数法定义目标函数,同时考虑关节速度、加速度、脉动以及动作时间等约束条件,使机械手运动过程中的动作时间和脉动在某种程度上达到综合最优.采用序列二次规划算法求解最优运动的时间,规划出满足要求的最优轨迹.研究结果表明:采用此方法对喷浆机械手进行轨迹规划是合理的和有效的;该方法可以解决时间最优轨迹脉动较大和脉动最优轨迹动作时间过长的问题,为非线性约束条件下机械手时间与脉动综合最优轨迹规划问题提供了一种解决方案.     

基于曲线投影的复杂曲面加工刀轨研究

针对基于曲线投影的复杂曲面高精度插补问题,给出面向球头刀的自由曲线型刀轨生成算法.算法根据曲面、刀触点等几何信息及刀具等工艺信息,采用"区间搜索,分段插值"策略,依据投影线上的离散点信息,用分段参数三次样条曲线高精度逼近理想刀位点轨迹.基于该算法用VC++6.0开发一个基于Microsoft Windows系统的CAM仿真软件,仿真结果证明算法可行且有效,实验验证系统运行稳定.该算法可扩充现有CNC系统轨迹控制功能,充分利用高档数控系统内置的样条插补功能,有利于提高复杂曲面的加工精度.