欠驱动无人艇轨迹跟踪的滑模控制方法

讨论欠驱动无人水面艇的轨迹规划和跟踪控制问题,并考虑动力学模型不确定性和环境干扰力的影响.对于给定二维惯性平面内的光滑期望轨迹,规划方法将获得船体坐标系下的参考跟踪速度和加速度. 然后基于滑模控制方法提出一种轨迹跟踪控制律. 通过理论分析可得,该控制律不但能保证无人艇轨迹跟踪的渐进稳定性,而且保证艏摇运动是有界输入有界输出稳定的. 进行数值仿真,无人艇均实现了对封闭或开放轨迹的跟踪以及定位控制,验证了所提方法的可行性和有效性.     

基于贝塞尔曲线的智能商用车换道避障轨迹规划

智能车辆的安全避障是实现自动驾驶技术的基础,针对智能商用车高速行驶中的避障问题,建立相应的避障策略,结合高速公路实际工况,对智能商用车的换道避障轨迹进行规划,分为路径规划与速度规划两方面。基于车辆的横向稳定性,结合鱼钩实验得到商用车高速转向时路径曲率的最大值,提出基于贝塞尔曲线的轨迹规划算法,对曲率进行约束,利用遗传算法选取最优避障路径。并基于车辆安全距离模型确定避障车速,规划出一条满足动力学约束以及瞬态侧翻阈值约束的避障轨迹,利用Trcksim软件对避障轨迹的可行性进行验证,结果表明智能商用车能够安全、高效的进行换道避障。     

《中医药学名词》与《中医临床诊疗术语》 词目差异及选词建议

规范使用中医学名词术语不但使表达更加准确、贴切,而且还便于同行理解、交流。而《中医临床诊疗术语》与《中医药学名词》收录范围和用词规范均有不一致之处,造成撰写中医论文和审读、加工中医文稿时用词混乱。文章对两个规范中常用的同义异名术语进行了归纳并举例说明,结合临床及编辑工作经验,提出选词建议。     

深圳市水体景观破碎化动态及其生态价值变化

结合景观生态学理论、轨迹分析法及生态系统服务功能评价方法, 以深圳市域的水体为研究对象, 分析水体景观破碎化动态及其生态价值变化。研究结果表明: 1) 城市水体景观破碎化过程显著, 以水体萎缩为主要特征。在2000?2006 年间水体变化速率加快, 表现为河流片段化及渠道化, 坑塘、滩涂萎缩破碎。同时不同水体类型具备不同的破碎化特征, 河流表现为先破碎后萎缩, 坑塘及滩涂表现为持续萎缩, 而水库的破碎度稳定。2)水体的变化轨迹以建设用地为主要终点, 水体向建设用地的转化驱动水体破碎化及萎缩过程, 其中人为推平及填埋水体是主要变化因素。3)水体景观破碎化降低了生态系统服务功能的间接价值, 阻碍了生命支持系统功能的发挥;同时水体的产品生产功能所反映的直接价值得到提高, 导致间接价值比重不断降低。     

术语形成的经济律——FEL公式 

分析了单词型术语和词组型术语在术语数据库GLOT-C中的分布,试图从理论上解释在术语系统中词组型术语占大多数的这一重要术语现象,在此基础上提出了“术语形成的经济律”,并且用ＦＥＬ公式来描述这个定律。      

唐宋婆娑石名实考

文章立足于前人的研究成果,一方面对唐宋婆娑石相关文献进行批判考证,另一方面参照伊斯兰医学家比鲁尼的《宝石之书》中关于解毒石（bezoar stone）的描述,并从性状、功能、辨伪、习俗等方面对二者进行对比分析,进而得出结论：唐代婆娑石实际上指醒酒石,宋代婆娑石或摩娑石则主要指解毒石;而且,此药在当时非指一物,而是从伊斯兰世界输入的具有“卫生”和解毒功能的多种矿物及动物结石药的总称。从而解决了多年来困扰医学交流史和中外交通史的婆娑石名实问题。     

探赜跨文化交际学中的术语汉译

摘要：跨文化交际学是一门较新的学科,进入中国不过20多年,其许多概念、理论及表述经历着从“译介”到“本土化”的过程,在汉译中也存在着言人人殊、五花八门的现象,这影响着人们的理解、借用和传播。基于对术语定义及汉语词语细微差异的分析,对四组跨文化交际学术语提出了汉译建议,期望引起对该类术语译名规范的更多关注。     

德国术语标准化掠影

随着全球化的发展、科学技术的进步,人们对术语进行标准化的需求也越发强烈,术语标准化的问题被各国提上日程。文章旨在简要介绍德国术语标准化的发展状况,希望德国这样一个先行者能对中国术语学建设有所启发。     

重复使用运载器末端能量管理段横侧向参考轨迹规划

根据重复使用运载器末端能量管理段的初始位置,采用蛇形机动原理规划横侧向参考轨迹,即消除初始 位置误差并使轨迹终点进入自动着陆窗口. 将初始位置误差分解为横向和纵向误差,分阶段予以消除. 在消除横向 误差阶段,提出消除横向误差同时兼顾减小纵向误差的轨迹形式. 在消除纵向误差阶段,根据误差大小采用相应轨 迹模态形式予以消除. 仿真结果显示,该算法具有快速、准确、鲁棒性强的特点. 作为TAEM段三维制导轨迹生成 的核心部分,横侧向参考轨迹算法为应急情况下的在线轨迹生成提供了基础算法.     

基于行走轨迹的智能监控算法

提出了一种基于行走轨迹的异常行为识别方法,运用背景减除法与时间差分法加权平均的目标检测法对运动人体进行检测,通过对人的行走轨迹的跟踪与记录来判断某人是否可疑,轨迹出现闭合曲线和螺旋线说明有徘徊行为,即可疑予以报警。实验表明,该方法具有一定的可靠性和鲁棒性,实时性较强。