非完整移动机器人的自适应滑模轨迹跟踪控制

针对动力学模型描述的非完整移动机器人系统，研究了其在未知参数和不确定性干扰下的轨迹跟踪控制问题，基于反演技术和自适应滑模控制的思想设计了具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制律。谊控制律将系统分解为低阶子系统来处理，利用中间虚拟控制量和部分Lyapunov函数简化了控制器设计，并具有直观的稳定性分析．满足了移动机器人的轨迹跟踪要求，且具有设计方法简单、鲁棒性强的特点。仿真结果验证了所设计控制器的有效性和正确性。     

机器人等离子喷涂轨迹间距优化及实验研究

在等离子喷涂快速制造金属模具工艺中,采用机器人等离子喷涂成形工艺,在被喷涂原型表面生成具有较高硬度的耐磨金属涂层.机器人喷涂路径规划是影响金属涂层成形性的关键因素,而轨迹间距是机器人喷涂路径中的重要参数.通过对机器人等离子喷涂几何模型的实验研究,从而确定了最佳的轨迹间距,为合理的机器人喷涂路径规划提供了依据.     

坦克发动机道路模拟测试平台轨迹寻优研究

坦克发动机道路模拟测试平台采用冗余构件多分支并联运动系统结构形式，满足了大负载、高灵活度、运动复杂的实际要求．鉴于系统结构形式的特殊性，论文采用结合个体定向漂移技术的基于邻域函数的尺度参数自寻优改进模拟退火算法，对此并联运动系统进行六维轨迹寻优解算，阐述了自寻优改进模拟退火算法，并将系统六维轨迹解算仿真结果与实验数据进行对比分析，在实践中得到成功验证．该方法将模拟退火的串行搜索机制与邻域函数混沌选择的并行处理机制进行了恰当结合，使算法不仅具有模拟退火算法的计算及存储量小、处理简单、寻优准确等优点，而且具有混沌选择遍历性和全局优化特性的优点．通过个体定向漂移技术提高了搜索效率，改善了邻域函数结构．     

高速并联机械手抓放操作时间最优轨迹规划

提出了一种两平动自由度高速并联机械手——Diamond机构的时间最优轨迹规划方法．首先分析得到3次样条规律的操作空间轨迹误差与关节空间插扑节点间距的4次方成正比，然后确定出典型抓放操作轨迹各段的最大插补间距并获得抓放轨迹上一组最少轨迹点序列，有效提高了计算效率。 在此基础上，以关节速度、加速度和其变化率，以及关节驱动转矩为约束条件，以抓放时间最短为目标，采用复合型优化法计算出电池分选操作的最大和最小单程运行时间分别为0．21S和0．13S，平均分选速度超过100次／min。该方法已成功应用于由4台Diamond机械手构成的高性能锂离子电池分选系统。     

宁夏水利发展存在的问题及调整思路

文章对地处干旱半干旱地区的宁夏水资源状况和水利设施进行分析,评价了宁夏水利发展存在的主要问题,并提出了宁夏水利发展的思路。     

A Statistical Method for Analysis of Technical Data of a Badminton Match Based on 2-D Seriate Images

The use of computer vision technology to collect and analyze statistics during badminton matches or training sessions can be expected to provide valuable information to help coaches to determine which tactics should be used by a player in a given game or to improve the player＇s tactical training. A method based on 2-D seriate images by which statistical data of a badminton match can be obtained is presented. Image capture and analysis were performed synchronously using a multithreading technique. The regions of movement in the images were detected using a temporal difference method, and the trajectories of the movement regions were analyzed using sedate images. The shuttlecock trajectory was extracted from all detected trajectories using various characteristic parameters. The stroke type was determined by comparing the shuttlecock trajectory data with a set of stroke definition data. The algorithm was tested at a training center, and the results were compared with baseline data obtained by expert visual inspection using four video samples, which included approximately 10 000 frames. The shuttlecock trajectory and stroke type were detected correctly in almost 100% of the analyzed video sequences. The average speed of the automated analysis was approximately 40 frames/s, indicating that the method can be used for real-time analysis during a badminton match. The system is convenient for use by a sports coach.     

大学生文艺审美素质教育新论

文艺审美教育是大学生素质教育系统工程的一部分。我国大学文艺审美教育发展的总体框架是"一根红线,两对关系",并一直行进在人本轨迹上。当下大学生文艺审美教育的认识不到位是问题根本,我们应在认识、体系、协同及其发展趋势等方面对其进行全盘考虑,使之获得更加健康的发展。     

摆动式展成球面磨削表面的纹理分析

基于空间运动学研究了磨削过程中磨粒在工件上的空间运动轨迹，建立了磨粒运动轨迹的数学模型，讨论了工艺参数对磨削纹理的影响，提出磨削纹理密度的概念并用于评价球面磨削纹理，分析了磨削纹理对密封面润滑和密封性能的影响，给出了有利于提高球阀性能的磨削纹理形状及磨削工艺参数控制方法，同时，对所建立的模型进行了实验验证.结果表明，磨削纹理的形状和分布取决于磨削工艺参数和系统结构参数，调整工艺参数和结构参数，可以改善球形工件的表面质量及其密封面的润滑和密封性能.     

漆瘤胶泡形成机理的研究及工艺方法的制定

本文从质量问题车身中寻找规律,得出漆瘤胶泡出现的主要原因,在保证其它因素不变的前提下,通过改变涂胶轨迹的实验,摸索解决的工艺方法,并利用现生产进行了验证。     

Al+H2的分子反应动力学研究

基于多体展式方法所导出的ＡｌＨ２（Ｘ＾２Ａ１）分析势能函数，用准经典的Ｍｏｎｔｅ－Ｃａｒｌｏ轨迹方法对Ａｌ（＾２Ｐｕ）＋Ｈ２（Ｘ＾１∑＾＋ｇ）（ｕ＝０，ｊ＝０）→ＡｌＨ（ｕ′，ｙ′）＋Ｈ（＾２Ｓｇ）的分子反应动力学过程进行了计算，研究了该反应的反应阈有，反应截面、产物散射角分布和微观反应机理。