机器人离线编程中的机器人语言界面

本文讨论了机器人离线编程系统HOLPS中的机器人语言人机界面.该机器人语言(HOLPS语言)具有VAL语言的基本功能,允许用户选择多种轨迹规划算法,提供机器人运动学正反解自动生成功能,具有静止编程动态运动功能.HOLPS语言界面采用下拉式菜单和弹出式窗口管理,除以键盘为主进行操作外并配有鼠标器操作,对机器人程序主要以解释方式执行.     

回转分离器内气固两相流的理论分析

详细地推导了回转分离器内颗粒的运动方程,对分离器内颗粒的运动轨迹.特别是在考虑颗粒形状对阻力影响的情况下作了一定程度的计算,将计算结果与球形颗粒运动轨迹进行了比较,并作了适当的分析.此外,还较为详细地介绍了此类问题的数值求解方法.     

设计串联校正装置的一种解析方法

根据时域指标设计串联校正装置,一般使用根轨迹法(图解法)。此类方法无法将静态指标(如位置误差系数 K_p 或速度误差系数 K_r)与根轨迹作图有机结合,使设计计算复杂化。此处提出的解析法可免于这一问题,使设计计算更合理更简单,且物理概念清楚明了。     

计算机研究闭环极点的方法

本文提出用电子计算机迅速、精确地研究闭环控制系统极点的方法,本方法适用于任意高阶系统.     

半导体技术发展限制及其逻辑发展趋势

本文从半导体微电子技术的发展轨迹与限制讨论中,分析了微电子技术生命周期,并沿着上述脉路,指出了半导体技术将在尽力逼近其限中,不断增长高密度嵌入设计水平,不断扩展跨学科横向应用,并最终进入技术平台期,等待新的突破。     

求轨迹方程的常用方法

求轨迹方程问题是解析几何的重要内容，也是各类考题中常客，求轨迹方程的常用方法有：     

四构件带传动机构引导给定点轨迹的研究

在点的轨迹引导中,多采用四连杆机构中的连杆曲线来实现。但这种方法能引导的点数有限(理论上最多为9点),当要求被引导的点数较多或要求引导某一连续函数时,则机构尺寸的综合较困难犤1犦,而且引导精度较低。文章介绍了一种新型机构———将四连杆机构中的其中两个构件用盘状构件和柔性带来替代,组成一四构件带传动机构犤2犦,并通过算例详细叙述了该机构引导给定点轨迹的原理和方法。该机构用于点的轨迹引导,具有结构简单、引导精度高、传力性能好的特点。     

松散物料力学的若干理论和实践

本文讨论了松散物料力学的一些基本问题:屈服轨迹,静屈服轨迹和动屈服轨迹;在它上面没有切应力和正应力的自由表面;有效屈服轨迹和时间效应;主动应力状态和被动应力状态;松散物料的主应力轨迹,拱的理论等。在每个问题中,既讨论了理论问题,也讨论了实践问题。     

跳远的力学模型再探讨

本文提出一种新的跳远力学模型，然后研究它的解，最后给出一些讨论。     

基于观测器设计的移动小车自适应轨迹跟踪控制研究

提出了一种基于观测器设计的自适应轨迹跟踪控制算法，在无法准确测量移动机器人位姿的情况下，基于其完整动力学模型，实现机器人轨迹跟踪控制问题。方法考虑了实际参数的移动机器人完整动力学模型，将位姿观测器和自适应控制策略相结合，设计了一种移动机器人完整的自适应观测器轨迹跟踪控制策略。仿真结果表明该控制策略的正确性和有效性。