定向井与水平井井眼轨迹控制专家系统

提出了汉化井眼轨迹控制专家系统的基本思路与结构的基本框架，其特点是利用计算机汉字图形用户界面技术，把井眼轨道设计、下部钻具组合（ＢＨＡ）特性分析、ＢＨＡ数据库管理、ＢＨＡ结构优选设计、钻井过程的计算机模拟及钻井数据处理等融为一体。菜单选择、对话框式数据输入，操作方便。提出了ＢＨＡ数据库的概念。它是井眼轨迹控制技术软件向智能化发展的基础。     

水平井轨迹“曲率─井斜角”控制方法研究

提出了水平井轨迹“曲率－并斜角”二段控制方法，即以初始控制点为起始．点，控制段终点为目标点，用两种造斜率控制井段，根据造斜特点决定中间点的井斜角大小，找出二造斜段的配伍曲率，从而满足控制要求．文中给出了中间点的选择和控制段的确定方法，并对塞平－１井作了实例分析．结果表明，该方法简便，灵活，实用性强．     

非线性位移与井眼轨迹

本文提出了钻头位移量与钻压的α次方成比例的非线性位移模式(其中α>0)。结果表明,利用模式计算钻头合位移,其方向并非总是与合力方向一致。由此得出,决定井眼轨迹的是钻头合位移方向,而不必是合力方向。本文分析了合位移方向的变化规律,导出了判断合位移方向变化的参考锥面及其准线方程。并列出了非线性位移模式的试验结果。     

非线性系统相平面图的仿真程序

1 主要功能及特点 PHASPOTI程序可以在同一相平面上绘制几条乃至几十条具有不同初始状态的相轨迹,以便于分析非线性系统全局性问题;程序可以处理诸如饱和、死区、间隙、纯滞后、保持器、乘除以及逻辑运算等十几种常用非线性环节;可以绘制含多个非线性环节的高阶系统中任一状态变量的运动轨迹;程序中利用现成的软件进行有关时域特性的计算,也可用于线性系统的仿真.2 几个问题的处理 1 非线性特性的处理 由于程序是面向结构图的,所以,非线性环节可以单独描述,相应的仿真程序也就容易编制.特殊问题可以在指定的区段随意添加. 2 变量的一阶…     

多重极点出射角计算方法研究及求根轨迹程序设计

本文提出了当闭环系统特征方程具有多重极点时,根轨迹在极点处的出射角的计算方法和公式,并利用Newton-Raphson迭代法编制了求取控制系统根轨迹的计算机程序。该程序可求得根轨迹在复平面上的位置及根轨迹上各点的增益,并可绘制出完整的根轨迹图。     

机器人实体图形仿真系统研制

本文在APOLLO CAD工作站研上制了一套机器人实体图形仿真系统。用实体模型(Solid Model)时机器人进行了几何造型,在关节坐标空间和直角坐标空间对机器人进行了轨迹规划和实体图形仿真,能逼真地再现机器人运动的全过程和其运动特性,能判断机器人在运动过程中是否和周围的障碍物发生碰撞和干涉。这套实体图形仿真系统对设计、研制新的机器人和机器人性能研究是一个有力的工具。     

用轨迹法求圆轮上一点的速度和加速度

有关滚动圆轮的运动学问题,常用的求解方法有“瞬心法”和“基点法”。但这两种方法在实际运用中,由于需要求“瞬心点”或“基点”的速度和加速度,故有时显得并不十分方便。在运动学中,我们也常常先求出被考察点的轨迹方程或运动学方程,然后将它对时间求1阶或2阶导数,就可以得到该点在任意时刻的速度或加速度。对于滚动圆轮的问题,这样做可以避免寻找“瞬心点”或“基点”的速度和加速度,物理意义也很清晰。文献(1)只就轮缘上的点在纯滚动条件下进行了论述。但由于条件特殊,所给方程适用范围很窄。本文拟就对既滚且滑运动的圆轮上任意一点的情况加以讨论。     

计算机辅助运动分析与绘图

本文运用约束方程法对平面机构的运动提出了五种模块,并列出其数学模型。利用AUTOCAD提供的命令组文件的概念,用高级语言编制了能被AUTOCAD调用的绘图文件。最后以六杆机构,齿轮—连杆机构,凸轮—连杆机构为例,说明对平面机构的轨迹进行模块式组合设计与绘图的方法及计算机运算框图。     

振动切削过程中参数选择的研究

系统地研究了低频轴向振动切削过程,指出由于所加振动的影响,在切削过程中刀刃运动轨迹及切削参数都随时间发生变化。通过理论分析,建立了刀刃运动参数方程,并对切屑形成过程进行了充分的讨论,在此基础上,给出了振动切削时参数选择的原则。