基于RGB-D图像的视觉SLAM算法研究

针对主流的RGB-D SLAM系统精度较低并且仅生成稀疏点云地图的问题,提出一种改进的SLAM系统。前端采用改进的ORB特征提取算法,改进特征点簇集的问题;后端综合利用EPnP与ICP算法进行相机位姿优化,提高位姿估计精度;并增加稠密点云地图构建线程,得到场景的稠密点云地图,以用于机器人的导航与路径规划。在TUM数据集上,使用Kinect V2相机将改进的SLAM算法与ORB-SLAM2算法进行实验比对,验证了改进SLAM算法的综合性能优于ORB-SLAM2算法。     

关于Quarter可层化空间

对第二纲的仿紧Quarter可层化空间进行了研究,证明了这类空间含有σ闭离散的稠密子集. 同时给出了实数集的子集是消去拓扑半群,但是不是Quarter可层化空间.     

斜入射激光脉冲与稠密等离子体相互作用产生的阿秒脉冲

利用一维粒子模拟程序研究和比较了斜入射和垂直入射激光脉冲与稠密等离子体相互作用得到的阿秒脉冲以及激光强度对阿秒脉冲转换比率的影响.同样参数下,斜入射的阿秒脉冲转换比率明显高于垂直入射的情况,滤波后得到的阿秒脉冲振幅比较大,而脉冲串中阿秒脉冲的个数则是垂直入射时的一半.根据振荡镜面模型对两种情况进行了分析,由镜面振荡方程可以对结果给出解释.保持等离子体密度不变,增大入射激光强度时,随着滤波次数的增加,斜入射与垂直入射的阿秒脉冲的转换比率逐渐趋于相同.300次以上高通滤波后我们得到了处于X射线范围的阿秒脉冲.     

基于区域的稠密立体匹配方法

由于现有的基于区域的立体匹配方法获得的视差图可靠性较差,文章提出了一种改进的基于区域增长的稠密立体匹配方法.首先,针对左右两幅图像提取图像对中特征点,采用RANSAC鲁棒算法消除误匹配以生成种子点;其次,采用种手点匹配度排序策略进行区域增长,根据种子点的匹配可靠系数,动态变化搜索窗口,进而生成稠密视差图.实验表明,本文提出的基于区域增长算法在图像匹配过程能够保证较好的匹配精度,提高了算法准确性.稠密匹配结果表明了该算法的良好性能.     

超空间上的较弱δ-连续对应

本文在超空间上定义了较弱δ-连续对应,以拓扑空间中的δ-开(闭)集和开(闭)集为基础得到了这种对应的若干等价条件,并给出了子集网在这种对应中的应用.     

可数meso紧空间的一些性质

首先给出了可数meso紧空间的一个等价刻画,然后主要证明了以下结论:(Ⅰ)分别准完备映射保持,逆保持可数meso紧性;(Ⅱ)可数meso紧空间在闭的紧覆盖映射下的象是可数meso紧空间;(Ⅲ)meso紧映射的逆保持可数meso紧性。     

热处理工艺质量管理的一种模糊数学方法

热处理工艺质量管理是一个复杂多元系统。用模糊方法综合评判模型,全面考虑各工序对产品质量的影响,并依据现场经验、原始统计资料和热处理原理,将这些影响进行数量化处理后,得到 Fuzzy 子集 和。用计算机运算,其结果与实际情况相符。此方法可应用于现场热处理工艺管理。     

子集类基数的一个定理

本文证明了布关子集类基数的一个定理,即;若τ为任一序数,D是以X_(τ+2)为基数的集则     

关于顶点凝聚度的几个定理

本文研究图Ｇ的顶点、是负点（Ｃ（ｖ）＝Ｋ（Ｇ）－Ｋ（Ｇ－ｖ）＜０， 零点（Ｃ（ｖ）＝０）、正点（Ｃ（ｖ）＞０）的充要条件。