Robot Calibration Using Active Vision-based Measurement

This paper presents an efficient robot calibration method with non-contact vision metrology. Using the coplanar pattern to calibrate camera made the active-vision-based end-effector pose measurement be a feasible and cost-effective way. Kinematic parameter errors were linearized and identified through two-step procedure, thus the singular and non-linear condition was overcome. These errors were then compensated using inverse model method. The whole calibration process is flexible, easy to implement and prevents the error propagation from the earlier stages to the later ones. Calibration was performed on MOTOMAN SV3 industrial robot. Experiment results show that the proposed method is easy to setup and with satisfactory accuracy.     

移动网络中的自适应业务带宽调整研究

详细介绍了移动通信网络中的业务带宽调整问题，着重介绍了其中的公平性和开销问题；并介绍和分析了现有的3种带宽调整方案，比较了他们各自的优缺点，提出了一种新的带宽调整方案。该方案采用固定的带宽升降级比率和循环升降级的方法，既保证了带宽升降级时的公平性，又有效地控制了网络开销。计算机仿真结果表明了新的方案具有良好的性能。     

视觉核感知器

将Mercer核思想和视觉理论相结合，提出了视觉核感知器算法(VKP)。相对于单纯的核感知器，视觉核感知器能更有效地解决了学习的收敛性问题。同时也有效地提高了核感知器学习的精度。大量的实验结果表明了本算法的有效性和某些情况下的优越性。     

DSP在移动通信语音判选中的应用

利用数字信号处理器(DSP)能快速进行信号的时-频域分析的特点，提出了一种用DSP完成语音判选功能的方案，它具有及时、准确、动态地完成最优语音的判选的特点，为保证通讯网以最小的接入时间实施最优的语音服务奠定了基础。     

时间函数与地表动态移动变形规律

详细分析了单参数的Knothe时间函数、双参数的Sroka-Schober时间函数和Kowalski 广义时间函数的优缺点及其相互关系,建立了应用Knothe时间函数进行地表动态移动变形预计的原理、无实测资料矿井时间参数的确定方法和开采单元划分的周期来压步距法.通过对不同工作面推进速度和不同时间影响系数条件下地表动态移动变形规律研究,获得了工作面稳定推进过程中回采速度、时间影响系数与地表最大动、静态变形关系的计算公式.经过1176东工作面观测资料的检验,证明了研究结果的有效性和实用性.     

NaCl沉积和SO2污染对镁合金初期大气腐蚀行为的影响

借助扫描电镜(SEM/EDX)、X射线衍射(XRD)研究了NaCl单个因素对镁合金AZ91D初期腐蚀行为的影响,并对SO2和NaCl的协同作用进行了探讨.NaCl存在时初期破坏金属表面的保护膜,但后期微溶性腐蚀产物的生成导致腐蚀速率的降低.当NaCl和SO2同时存在时,反应生成的可溶性产物不具有阻碍的作用,同时他们会发生部分溶解生成自由移动的离子,大量难溶物在镁合金表面难以短时间形成,故NaCl和SO2同时存在引起的腐蚀远大于两者单独存在时引起的腐蚀加和.NaCl和SO2对镁合金的初期大气腐蚀具有明显的协同作用.     

网页设计中的视觉构成分析

网页设计是一门新兴的设计类和网络的交叉学科.它作为现代艺术设计中的综合门类,其艺术表现形式远远超出了平面设计的概念,因此,既要把设计艺术中的平面构成因素整合到网页设计艺术中,又要集艺术创作与多媒体技术于一体.本文通过对网页设计中版面的构成要素和文字、图片、颜色的视觉构成进行分析,结合人们在浏览信息时的视觉习惯,探讨了网页视觉信息如何更有效、更为合理地表现与传达.     

基于机器视觉技术的叶面积测量系统实现

研究并实现了用于测量叶片面积的软硬件系统,并可进行叶片面积的统计.根据植物与土壤背景的颜色特征关系研究了提取叶片颜色特征将彩色图像转成灰度图像的算法,应用迭代求图像最佳分割阈值法进行图像二值化,中值滤波去除二值化图像的噪声干扰,Kirsch边缘算子进行叶面边缘轮廓的提取.     

基于视觉的机器人导航算法研究

针对近年来国内外组织的大学生机器人比赛的某类题目,提出了两种导航线识别的算法.经实践检验,此两种算法都具有较高的可靠性.与传统的图像处理方法相比,具有更强的针对性以及更好的实时性.     

基于序列图像的工业钣金件三维重建与视觉检测

针对目前工业制造领域面临的难题,提出利用非量测数字摄像机进行工业钣金件高精度三维重建与视觉检测.采用二维直接线性变换分解摄像机参数初值并结合光束法平差进行高精度标定;利用最小二乘模板匹配提取像面上的点、直线信息并进行混合光束法平差,从而进行钣金件的高精度三维重建及其尺寸制造误差的检测.所开发的视觉检测系统硬件成本低、自动化程度较高,实际数据的多次实验均取得了优于1/8 000的相对精度,说明所论述的方法为工业零件的自动化三维检测提供了一条可行途径.