移动机器人多超声波传感器信息融合方法

采用多超声波传感器来获取移动机器人的环境信息,并利用人工神经网络对获取的信息进行分析和融合,从而达到对被测物体影像比较准确的认识,试验表明效果良好,具有很好的使用价值。     

两轮移动式倒立摆的运动控制

文章研究两轮移动式倒立摆的运动控制问题,系统有两个位于同一轴线驱动轮;控制目标是移动式倒立摆在二维平面内按指定的移动速度和转动角速度运动,并且保持摆杆平衡;利用状态反馈和输出反馈,构造闭环系统的状态空间方程,通过极点配置求得控制量;仿真结果显示,系统跟踪速度快、超调量小,同时验证了控制算法的有效性。     

移动式矿用设备故障监测诊断及信息管理

设计了一种移动式矿用设备故障监测及诊断系统,系统由车载在线监测单元、无线网络、监测诊断中心3部分组成.移动式设备分系统通过无线网络联成一个集成统一的整体.从数据采集传输、管理和应用3方面论述了该故障监测诊断系统,以及车载单元与监测诊断中心信息管理功能的实现,为移动式设备的故障监测诊断应用提供了一种思路.     

移动式生物质快速热解反应器的设计及流态化模拟

 快速热裂解是最有发展潜力的生物质能源转化技术之一。移动式快速热裂解设备以移动工厂化的作业方式将分散的生物质就地转化为高品质生物油,大大减少了原料的运输成本。本文对移动液化装置的关键设备--反应器进行了结构设计,将燃烧室与反应器合为一体,二者之间的环形区域形成反应器的工作区;并采用Fluent 6.2软件分别对传统和所设计的反应器进行了流态化模拟。结果表明,冷态条件下,两种反应器的流态化效果非常接近,新型反应器完全能够满足工作要求。而与传统反应器相比,新型反应器具有热效率高、结构紧凑、操作简便等特点,适用于移动作业。     

乌斯满枢纽启闭机与闸门的养护问题探讨

以新疆塔里木河流域干流乌斯满枢纽工程为背景,对枢纽主体工程启闭机及闸门等机电设备所存在的主要病害进行检查、统计、更换、维修及养护处理.结果表明,水工闸门及启闭机构造原理相对复杂,且由于水利枢纽工程设计不合理、制造不精密、装配不仔细、部件自然老化、管理运行不完善等方面的原因,水工闸门及启闭机在运行中往往存在很多问题,影响...     

基于启发式回溯算法的平面移动式立体车库RGV调度策略

为了提高立体车库路径规划阶段的兑现率,对有轨引导小车(rail guided vehicle,RGV)运行过程及行程时间进行分析,给出了符合并行调度模式的路径重叠率计算方法,针对立体车库作业特征提出了一种值排序启发式(value ordering heuristics,VOH)回溯算法,构建路径节点滑动时间窗,以单位时间窗内任务请求数作为约束函数,通过评估函数对扩展结点性能进行估值并排序,并利用VOH-预剪枝策略对部分结点进行剪枝,以此提高算法求解速度。在非齐次泊松到达过程下进行仿真,实验结果表明,值排序启发式回溯算法可有效降低RGV并行运行过程中时间、空间的路径重叠率,在该实验规模的立体车库模型中发挥稳定,表现为在RGV平均利用率基本不变的前提下具有更小的平均服务时间,当顾客到达率为40、25、10、5 veh/h时,RGV平均服务时间分别减少18.07%、13.29%、12.46%、4.27%,为提升立体车库运行效率提供参考。     

井下移动式混凝土充填系统的应用

针对矿山采空区的处理,采用井下移动式充填系统,具有投资小、方便快捷等特点.井下移动式混凝土充填系统采用混凝土输送泵进行井下流动充填作业方式,充填时将充填料通过矿车运输至充填地点经人工向搅拌机受料斗中定量供料,充填料浆用水来自井下水仓,通过调节阀向搅拌机定量供水,充填材料采用强制式搅拌机间歇式搅拌,搅拌均匀的充填料浆输送给混凝土泵受料斗,然后通过混凝土输送泵送至采场进行充填.经过实践检验,井下移动式混凝土充填系统在充填效果上能够满足生产需求,在未来矿山充填系统的发展上具有良好的前景与意义,具有一定的实用性和经济性.     

基于改进禁忌搜索算法的立体车库搬运器路径优化建模与仿真

为提升平面移动式立体车库运行效率,通过对搬运器位置转移过程及服务时间进行分析,建立多条件约束的搬运器最短服务时间调度模型,考虑立体车库固定容量下不同层列组合方式及顾客到达率影响因素,提出了一种改进禁忌搜索算法提高搬运器路径搜索速度,设置对照组进行仿真实验,结果表明：6×16的层列组合下算法初始解的服务效率指标最佳;当顾客到达率为12、20 veh/h时,搬运器平均利用率低于50%,相较实例车库搬运器平均服务时间分别减小8.59%、10.29%,当顾客到达率为40、60 veh/h时,搬运器平均服务时间分别减小2.92%、1.5%。可见顾客到达率水平不同,算法适用性不同,在搬运器平均利用率小于50%的情形下算法表现更优,最后以工程项目数据进行验证,证明算法在实际工程中有较强可行性。     

移动式单探针诊断空心阴极等离子体的研究

利用移动式单探针对不同电源偏压、不同气压以及不同位置的空心阴极等离子体进行了诊断,分析了电压和气压对空心阴极等离子体的影响,并对测量数据中表征等离子体空间电位Vsp的拐点不明显这一现象进行了解释。     

基于多传感器数据融合的移动机器人导航

提出了一个允许机器人在室内环境中沿规划好的路径移动的决策和控制结构.机器人的控制系统包含了应用特定硬件实现的可以并行运行的几个程序.移动机器人的导航子系统利用卡尔曼滤波器,融合由视觉系统与由里程计获得的位置估计值.通过一组超声波传感器实现障碍物检测.实验结果表明,效果良好.