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121.
采用基于后推与模糊滑模控制相结合的方法设计了移动机器人的变结构状态反馈控制器,实现了对道路跟踪侧向误差的渐近镇定控制.应用Lyapunov定理推导了移动机器人满足非完整性约束的时变光滑状态反馈镇定控制律;将状态控制区域分为远离奇异点的稳定工作区域与含有奇异点的非稳定区域2部分.设计模糊控制嚣来控制移动机器人的状态从非稳定区域向稳定区域转变,并采用移动机器人Amigobot作为实验平台验证了控制器设计的有效性.研究结果表明:侧向误差较大时,模糊控制器确保移动机器人在稳定区域内沿着模态切换线减小误差;当侧向误差较小时,时变光滑状态反馈控制实现对移动机器人的平稳镇定.在控制器设计中,将移动机器人的平移速度视为渐变参数,根据侧向误差能量函数的变化进行模糊自适应调节. 相似文献
122.
赵志军 《北京广播学院学报》2004,11(1):73-76
补零是DFT中经常采用的方法,本文具体分析了零的不同位置对序列频谱及DFT产生不同的影响,及补零后DFT的计算公式,同时不仅从理论上证明而且利用MATLAB更加直观地说明补零只能使片列的频谱变得细致,但不能提高序列的频率分辨率,只有采集更多的有效数据,才能得到序列的高分辨率频谱。 相似文献
123.
二阶系统模糊变结构控制器设计及稳定性分析 总被引:3,自引:0,他引:3
采用滑模变结构控制时不可避免会产生抖振问题,尤其是对于那些变参数及具有不可测量持续扰动的系统,通过常规方法难以克服抖振对系统控制性能带来的不利影响。为此将模糊控制与滑模变结构控制相结合,设计了一种模糊变结控制器,既保持了变结构控制的鲁棒性及快速性,又能较好地消除抖振现象,并利用描述函数法分析了该控制系统的稳定性。最后通过一个具体的导弹变系数二阶控制系统的应用实例验证了该控制器的性能。 相似文献
124.
通过对简单遗传算法的分析,发现每次执行复制、杂交、变异等操作均相当于对所作用的个体进行一次线性变换,这样,从函数的角度来看,引入非线性变换的遗传算子将是一个有待研究的问题,因而提出了非线性遗传算法。通过对二进制遗传算法的Hamming距离的扩充,引入了一种几何模型-距离空间,并在该空间上对杂交、变异等算子进行了系统的分析。根据分析结果,指出了改进遗传算法的途径,并提出一种改进的二进制非线性遗传算法,仿真实例证明了其有效性。以上分析从几何意义出发,提出了一种全新的分析遗传算子的方法,对遗传算法理论的完善与发展具有重要意义。 相似文献
125.
一类多关节机器人系统的模糊滑模控制算法仿真 总被引:3,自引:4,他引:3
针对具有参数不确定性的多关节机器人动力学系统,提出了一种基于模糊逻辑的滑模控制方案。该方案采用模糊滑模跟踪控制设计,柔化了控制信号,减轻了一般滑模控制的抖振现象。利用李亚普诺夫定理证明了闭环模糊控制系统的稳定性和跟踪误差、控制信号的有界性。仿真结果表明了所提出的控制策略是有效的。 相似文献
126.
127.
基于多尺度特征融合的红外图像小目标检测 总被引:5,自引:0,他引:5
针对复杂背景红外图像弱目标检测问题,提出了一种基于多尺度特征融合的红外小目标检测方法。该方法在对红外图像进行离散小波框架变换的基础上,提取目标在各子带图像上的多个特征;然后对各子带图像上的多个特征分别进行融合,获得相应的目标检测判决置信度图;接着采用自适应加权方法对各个目标检测判决置信度图进行融合,得到目标检测判决总置信度图,并对其进行目标区域分割,获得最终的目标检测结果。实验结果显示,该方法对高杂波条件下红外弱目标检测具有良好效果。 相似文献
128.
对于一般的d维二阶椭圆边值问题,首先证明了离散δ函数具有O(h^-d+d/p)阶的L^p估计和O(h^-d-1,d/p)阶的W^1-p估计,然后得到了准Green函数的L^2估计,最后导出了离散Green函数的L^2,L^x和H^1估计。 相似文献
129.
130.