“变质蛋”带菌情况的研究

对安徽省阜阳市某蛋品加工厂“变质蛋”带菌情况进行分析,为阜阳市食品质量与安全管理提供理论依据.用微生物学方法,从247枚“变质蛋”中共分离出细菌401株,其中包括肠杆菌科191株(47.63%),葡萄球菌属90株(22.44%),假单胞菌属16株(3.99%),枯草杆菌31株(7.73%),巴氏杆菌属9株(2.24%),支气管败血波氏杆菌10株(2.49%),果胶杆菌1株(0.25%),未知菌53株(13.22%).结果显示,“变质蛋”以肠杆菌科细菌占优势,经感观检验,所测“变质蛋”中pH值均较正常蛋为低,在6.0~7.7之间,且pH值越低,蛋变质程度越严重.     

有限人参与下的排爆机器人半自主抓取

提出了一种新的排爆机器人半自主爆炸物抓取方法.该方法包括机械臂、爆炸物和障碍环境的建模、C空间地图和路径规划.排爆机器人SUPER-PLUS在有限人参与下,利用手腕装载的激光测距传感器,扫描爆炸物周围的障碍环境,规划出一条无碰轨迹,实现爆炸物自主抓取.实验结果表明,该方法极大地提高了排爆操作的安全性和效率.     

7个山东地方品种鸡蛋品质的比较

测定了7个山东地方品种鸡所产的种蛋各15枚的蛋重、蛋密度、蛋形指数、蛋壳厚度、蛋黄色泽、蛋壳相对重、蛋黄相对重、蛋白相对重、蛋黄蛋白比、蛋黄指数、哈夫单位以及全蛋胆固醇含量等蛋品质的指标.结果表明:各品种鸡蛋的蛋黄指数、蛋密度、蛋黄含水量、蛋白含水量4个指标无显著差异(P>0.05);日照麻鸡蛋的蛋重、蛋白相对重2项指标均不同程度地高于其他6个品种鸡;鲁西斗鸡蛋的蛋形指数、蛋黄色泽、蛋壳厚度、蛋黄相对重、蛋黄蛋白比5项指标均不同程度地优于其他6个品种鸡;琅琊鸡蛋的哈夫单位不同程度地优于其他6个品种鸡,全蛋胆固醇含量不同程度地高于其他6个品种鸡;芦花鸡蛋的蛋壳相对重显著高于其他6个品种鸡;综合各项指标,从蛋品质改良的角度来看,日照麻鸡、鲁西斗鸡蛋品质较好.研究结果为进一步开发利用品种资源提供了参考依据.     

双盘悬臂转子系统碰磨响应的分叉与混沌特性分析

建立了八自由度16阶的双盘转子在2个盘上分别存在碰磨力情况的运动方程，结合摩擦学Coulomgb模型给出了新的碰磨力表达关系式，分析了双盘转子系统的碰磨现象和非线性响应特性，分析了系统的各种参数对系统分叉的影响和系统进入混沌的通道，发现了由拟周期进入混沌的通道和由阵发性进入混沌的通道，研究表明，支承1与圆盘1间的距离变小或支承2与圆盘2的距离变小容易导致系统不稳定，碰磨刚度或圆盘1的不平衡参数变大将导致系统更加不稳定。     

具有初始弯曲和刚度不对称的转子碰磨现象分析

建立了考虑转子转速的碰磨力模型，分析了具有初始弯曲和刚度不对称转子系统的碰磨响应，得到了系统参数对系统分叉和混沌响应的影响，通过与刚度对称转子系统的碰磨现象进行比较发现；具有初弯和刚度不对称转子系统的碰磨响应有很多不同的运动特性，这种不同来源于转子两个方向刚度的耦合作用，刚度不对称越大，系统越窬铁发生拟周期响应，越容易导致碰磨出现，不平衡参数越大，系统响应的振幅越大，越容易发生碰磨和周期解分叉，阻尼系数越小，发生周期解分叉的转速比越小，系统响应随着转速比的变化引发了各种非线性现象。     

电磁轴承-挤压油膜阻尼器支承转子系统的主动控制

转子系统的许多非线性因素由于转子偏心的存在而得到放大 .文中将电磁轴承控制与挤压油膜阻尼器相结合 ,用于转子系统的控制 .这种控制方法可以对转子系统不平衡所引起的离心力进行主动控制 ,避免出现转子与静子之间的碰磨 .给出了系统动力学模型、系统控制框图 ,并进行了仿真计算 .仿真结果验证了这一控制方案的可行性 .     

机器人避碰撞路径生成中的跨绕问题研究

随着机器人控制智能化程度的提高,避碰撞路径生成显得非常重要.可视图法可有效地求解二维问题。但无法求解三维问题.文中将三维避碰撞最短路径问题分解成跨越和绕行两个基本问题,推导了用于求解这些问题的一组定理和公式,由于采用了递推公式及解非线性方程组,使得算法较为简单.     

基于前视声呐信息的AUV避碰规划研究

在复杂海洋环境中,利用前视声呐获取的障碍物信息指导自治水下机器人（AUV）进行局部避碰。主要采用强化学习的方法对AUV进行控制和决策,综合Q学习算法、BP神经网络和人工势场法对AUV进行避碰规划。强化学习的方法强调AUV在环境的影响中学习,通过环境对不同行为的评价性反馈信号来改变行为选择策略。并且在环境发生变化时,AUV通过学习来实现对新环境的适应,不断改进其自治能力,进而实现在不确定环境下的避障任务。开发了AUV运动规划的虚拟仿真软件系统,仿真实验证明了算法的合理性与可行性。     

一类对称碰振系统的周期运动和分岔研究

针对一类双自由度对称碰撞振动系统进行了理论分析和演算,利用在该系统不动点处的Jacobi矩阵的特征值得到了系统的周期性运动及混沌和分岔的存在条件。数值模拟表明,该方法能够得到令人满意的结果。