基于局部软约束优化的无人机航迹规划方法

针对三维复杂场景中无人机长距离航迹规划效率不高的问题,提出了一种基于局部软约束优化的实时无人机航迹规划方法。该方法首先在Theta^*算法的基础上加入安全距离约束,同时利用转弯代价改进启发函数来减少无人机转弯所带来的时间消耗,最终生成由少量关键点组成的初始路径;然后采用局部优化策略对初始路径中存在安全隐患的片段进行软约束优化,并利用贝塞尔曲线的速度特性进行时间分配,确保航迹的连续、平滑和动态可行性,以及提升无人机的飞行效率。实验结果表明,文中方法在保证无人机安全的同时具有更短的飞行距离和飞行时间,以及更好的规划效率,并且在实际的四旋翼飞行中得到验证。     

新产品对对碰

超可爱儿童U盘说起来,这U盘虽然是种类繁多,但都"长"得大同小异,没有一点特色,而且现在更是越做越小了,一不留神它们就会消失得"无影无踪"。     

星座对对碰

当你在晴朗的夜晚仰望星空时,你会发现,满天的星星令人眼花缭乱。为了便于记忆和研究星空,古巴比伦人将天空分成了许多区域,这些区域称为"星座"。     

扬子鳄产蛋与天气关系的研究

本文报道了扬子鳄的生殖能力与其在人工饲养下小生境气候之间的关系。５年的研究表明：扬子鳄的产蛋期通常在七月上中旬。这时期的最低平均温度为２５．９°Ｃ，最高平均温度为２８．６°Ｃ，降雨量为６７．３～８１．４ｍｍ。但是当气候变化时会影响扬子鳄的产蛋时间和产蛋窝数     

白蛋白在毛细血管壁内的扩散、吸附和渗流作用

建立白蛋白在毛细血管壁孔隙中运动的物理模型，并对白蛋白在毛细血管壁孔隙中的吸附、扩散及渗透作用进行数值求解．计算结果表明，扩散使白蛋白在毛细血管壁孔隙中的浓度下降，吸附使白蛋白损耗，导致浓度传播滞后，根据白蛋白在毛细血管壁孔隙中的吸附、扩散及渗透作用，提出了“胶体蛋白墙”的概念及理论，并解释了水肿的形成机理。     

给蛋鸡科学补充光照

光照是影响蛋鸡产蛋的重要因素。人工补充光照需要科学进行。主要应注意以下四个方面：1.光照要稳定。给蛋鸡补充光照一般从19周龄开始，光照时间要由短到长，以每周增加半小时为宜。当每天的光照时间达到16小时时，应保持稳定光照，不能时长时短，最好的办法是早晚各补光一次：     

船舶自动识别仪（AIS）的避碰应用

海上船舶数量不断增加，通航密度越来越大，为避免海上船舶碰撞，船载AIS设备可方便地接收到，VHF覆盖范围内的所有船舶实时的位置、运动参数。船舶驾驶员利用此设备提供的相应信息并结合ARPA雷达，可在一定程度上提高船舶避让的效率与可靠性。     

哪些蛋鸭该淘汰？

蛋鸭在养殖过程中，会有一些鸭产蛋少或不产蛋。在产蛋期间养殖户可从以下特征来判断，逐步淘汰低产鸭，提高养殖效益。 1．饲养年限超过3年。 2．换羽早、时间长、次数多。 3．泄殖腔很小，多皱纹且干燥。     

船舶自动舵和自动避碰算法仿真测试平台的研究

采用MatLab的Simulink工具箱和实船实验测试船舶自动舵和自动避碰算法，存在风险大、调试周期长、费用高的缺点。基于全任务船舶操纵模拟器，研究可用于测试船舶自动舵算法和自动避碰算法的仿真测试平台。详细介绍了该测试平台的体系结构、系统功能、接口设计，并以船舶航迹保持算法为例仿真测试了该算法对一艘商船的控制效果。该平台已成功应用于船舶自动舵和自动避碰算法的测试。