基于坐标变换的具有可操舵轮的移动机器人运动学建模

为了提高移动机器人的灵活性和机动性,人们提出了最大限度地利用普通常规轮的运动自由度来实现移动机器人的平面自由运动。当移动机器人具有n(n≥2)个可操舵驱动轮时,它可以实现平面上的自由运动,即它具有3个自由度。针对轮式移动机器人的运动学建模问题,基于坐标变换法,提出了一种解决具有可操舵轮的移动机器人运动学建模的通用方法,建立了在满足理想运动约束条件下的运动学模型,并以具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人为例,给出了运动学仿真结果。     

非线性似变分不等式组的Mann迭代算法

引入了对称上强制的定义,提出了非线性似变分不等式组问题的Mann迭代算法,并证明了该算法在一定条件下的收敛性,使笔者提出的算法比文献[1]更具普遍性.     

姜常见病虫害防治

一、姜螟 1.症状.幼虫孵化2～3天后,从叶鞘与茎缝隙或心叶侵入,咬食嫩茎和叶片,使茎空心,叶片呈薄膜状,在伤处留有粪屑.姜苗受害后,茎叶枯黄凋萎,茎易折断倒伏,为害严重时,整株枯死.     

利用“莱宾斯坦理论”浅析贫困农村地区的多育文化

生育文化的形成有其历史继承性,受所处经济、社会、人文环境的影响和制约。人类生育行为的发展变化在社会的演变中渐渐形成一种文化。农村经济的贫困严重制约着我国整体经济的发展水平,而贫困农村的多育现象使农村的贫困愈加的严重,也不利于计划生育工作的开展。本文利用“莱宾斯坦理论”分析贫困农村的多育问题,促使整个农村向着新型的生育文化转变。     

节粮养猪的良方

养猪户都知道，一般架子猪，特别是15-20千克的仔猪，生长发育较快，需要的精细饲料较多，如果加大小麦麸皮和玉米饲喂量成本必然增高。此时，可将晒干的花生秧、玉米芯、燕麦或其他干草类秸秆粉碎成麸皮状，兑入少量的麸皮或花生、芝麻饼（每50千克草粉兑10-15千克），用水调和饲喂即可。[第一段]     

小麦施肥技术

小麦产量是由品种特性(内因)及环境条件(外因)相互作用所决定的。本文主要探讨了小麦的施肥技术。     

使用状况评价研究理论在城市公园中的应用初探

本文尝试将使用状况评价这一建筑设计领域中的研究理论引入城市公园，井对其在城市公园中应用的可行性与可实施途径进行了探讨，由此为这一新鲜的研究课题的进一步深入研究提供参考依据。     

重大行业3S应用示范——农业成果

小麦是我国主要粮食作物，根据市场变化及加入世贸组织的需要，我国农业种植结构正在大幅调整，小麦生产已开始由单纯追求高产模式向优质、专用和高效的方向转变。小麦子粒品质的优劣是由品种特性与栽培环境共同决定的。对同一品种而言，小麦品质的化学基础主要决定于内含蛋白和淀粉特性。     

UPS的供电系统及测试

文章介绍了UPS在实际应用中的供电方案及UPS系统的测试内容。