无人驾驶拖拉机实时避障路径规划算法

为了实现无人驾驶拖拉机在直线作业时的实时避障路径规划功能,提出一种在改进最短切线法的基础上用五次多项式函数规划路径的避障路径规划算法。针对最短切线法规划的路径曲率不连续、难跟踪控制的问题,首先采用改进最短切线法求相关坐标点,然后基于求得的坐标点用五次多项式函数求解路径,最后得到由两段五次多项式函数曲线和直线组成的曲率连续的避障路径。对避障路径规划算法进行仿真,结果表明,该算法生成路径长度短、实时性好、安全性高。基于常州东风无人驾驶拖拉机的运动学模型设计一种模型预测控制器,在Simulink与CarSim联合仿真平台上对无人驾驶拖拉机的避障路径规划及跟踪控制进行联合仿真,结果表明：与改进最短切线法相比,基于五次多项式函数的路径规划算法规划的路径跟踪控制精度更高,更易于跟踪控制。     

超临界二氧化碳微乳液的性质与应用研究

超临界二氧化碳(scCO2)微乳液是在超临界流体基础上新发展的一种分散体系,近些年吸引了学者的广泛研究.为推动这项研究工作不断前进,本文综述了近年来该领域的研究进展,重点对超临界二氧化碳微乳液胶束形状的研究、二氧化碳包离子液体微乳液的相关研究以及超临界二氧化碳微乳液在多领域的应用进行了讨论.并且对小角X射线散射和小角中...     

三态层叠PCNN原理及在最短路径求解中的应用

为实现神经网络的流水线操作,将电路设计中的三态思想和层叠流水线思想运用到神经网络中,通过建立具有抑制、亚点火和点火三种状态的神经元,提出了三态层叠脉冲耦合神经网络模型.通过三态神经元,将点火过程分解成三阶段以便实现流水线操作,成功解决了神经网络在自动波传播方向上的并行处理问题,在自动波传播的横向和纵向都实现了并行处理,极大地提高了算法的运算速度和准确性.将此模型运用到最短路径的求解问题中,通过实验表明,该算法在保证全局搜索的同时提高了搜索速度,且其对初始条件和参数的依赖性很小.     

基于改进短链聚合策略的无线传感器网络路由算法

为延长网络生存时间和数据传输的时效性,提出一种基于改进短链聚合策略的无线传感器网络路由算法.首先,分析无线传感器网络协议结构,考虑到无线传感器网络运行过程中的节点能耗问题,根据链式数据采集协议设计改进路由算法;其次,利用贪心算法找到邻居节点,通过引入距离门限方程实现建链,建链后综合考量节点传输数据能耗与剩余能量选举路由...     

BFRP与CFRP加固混凝土短柱抗震性能试验研究

对5根采用玄武岩纤维布和碳纤维布加固的混凝土短柱和1根对比柱进行了低周反复荷载试验.试验表明,玄武岩纤维布环向包裹加固能显著改变混凝土短柱的破坏形态,提高混凝土短柱的抗剪承载力、延性和耗能能力.相同工况下,玄武岩纤维布加固短柱的抗震性能与碳纤维布加固的短柱相近.玄武岩纤维布因低廉的价格和较好的综合力学性能,在抗震加固领域将有较好的应用前景.     

基于缓存技术的路网最短路径查询

分析了目前基于缓存进行路网上最短路径查询常用方法的不足,提出一种支持路网最短路径查询的缓存管理方法.该方法在缓存有限的情况下,有效地选择那些不同但能满足更多查询请求的最短路径,将其放入缓存.提出了缓存代价模型,并设计了缓存构造算法.最后采用真实数据集进行性能分析.实验测试显示,本文提出的方法比现有方法具有更高的缓存命中率,平均执行效率优于现有的处理技术.     

三相分离甾短杆菌胆固醇氧化酶及其性质

三相分离(TPP)是将硫酸铵与叔丁醇混合后形成有机相、中间沉淀相和水相。在20°C,调节发酵上清液的pH至6.0,加入硫酸铵使终浓度为400 g/L,溶解后加入与上清液等体积的叔丁醇,静置1 h分相,胆固醇氧化酶在有机相和水相之间形成蛋白沉淀,12 000 r/min离心10 min收集中间蛋白相,用pH 7.5,10 mmol/L的磷酸缓冲液溶解。结果表明:利用三相分离技术从乳化体系中分离纯化胆固醇氧化酶,比酶活提高了3.49倍,收率达93%。回收的酶液进一步经过DEAE-Sepharose Fast Flow纯化,比酶活从3.56 U/mg提高到30.15 U/mg。该酶最适反应温度为60°C,最适反应pH为7.5,酶的等电点为8.5,该酶在37°C,pH 6.0~8.0较为稳定。Hg2 和Ag 离子完全抑制胆固醇氧化酶的活性。     

双核铜配合物形成的金属胶束模拟过氧化物酶催化过氧化氨氧化苯酚的研究

合成和表征了一种双核铜配合物Cu2（oxheel）．该配合物和胶束形成的金属胶束被作为人工过氧化物酶用于催化过氧化氢氧化苯酚的反应．研究了双核铜配合物金属胶束催化苯酚氧化反应的机理，并建立了金属胶束催化苯酚氧化的动力学数学模型；讨论了过氧化氢／催化剂摩尔比、体系温度和体系酸度对催化反应速率的影响．     

公共交通系统最佳路径算法

在分析城市道路网络最短路径算法(SP算法)和公交网络的特点的基础上,提出公共交通系统最佳路径算法.首先引入直达矩阵(T矩阵)和最小换乘矩阵(Q矩阵),讨论公交网络节点间换乘问题,得出最少换乘算法.利用Q矩阵确定节点间最少换乘次数,评价公交网络方便可达性.其次结合最少换乘算法,对最短路径算法(Dijkstra算法)进行改进.在标号过程中,利用Q矩阵对待检验T标号点进行筛选,减少T标号计算量,得到一条综合考虑路径长度和换乘的最佳路径.最后用一个简单的算例进行验算,说明该算法适用于一般公交网络,特别是换乘代价较高的公交网络.     

GPS与GIS集成在公安交通指挥系统中的应用

在讨论GPS(全球卫星定位系统)与GIS(地理信息系统)集成在公安、交通指挥系统中应用的基础上，探讨了系统中电子地图的空间数据组织，卫星定位系统的组成、原理及特点。在经典图论中的Dijkstra最短路径算法的基础上，对搜索路径进行了优化，减少了搜索范围即减少永久标记结点的数量，从而提高搜索的速度。加入了对回避点的处理，即能够在计算最短路径时，避开指定的回避点。另外对起点和终点是线段内的情况也进行了处理，使路段中间的点也能被选为起点、终点或回避点。通过实际应用，取得了良好的效果。