仿人机器人双臂/躯干运动规划研究

提出了仿人机器人双臂和躯干运动的两种规划方法用以补偿机器人运动过程中产生的自转转矩,进而提高系统运动稳定性.分析了运动中地面对机器人的作用力矩和双臂摆动对身体运动产生的影响.以补偿自转转矩为目标,规划了躯干自转补偿和双臂摆动补偿两种运动方式.以能量消耗为评价函数对这两种方法进行了比较,验证了两种方法的性能和可行性.     

2T2C铁电存储单元读写电路的单粒子翻转效应研究

针对2T2C铁电存储单元读写电路进行了单粒子翻转效应的仿真模拟,研究了单粒子入射读写电路的不同敏感节点对存储数据的影响,并分析了数据读写出错的内在机制.结果表明:单粒子入射存储阵列中的字线晶体管时,存储数据未发生翻转,这主要是因为铁电电容极化信息波动后又恢复至原状态;单粒子入射外围电路中的板线激发器和灵敏放大器时,存储数据发生了翻转,这主要是因为外围电路产生的单粒子瞬态脉冲造成数据读出出错,进而导致了回写数据翻转.     

多基站协作通信系统的频偏补偿策略

在多基站协作通信系统中,为了获得空间分集或复用增益,协作基站同时同频向多个终端发送数据,而终端同时同频收到多个具有不同频偏的信号．基站或终端不能通过预补偿或后补偿方法独立解决多基站多用户频偏补偿问题．针对这一难题,本文提出基于最大可容忍剩余频偏的收发联合补偿策略．仿真结果表明：该策略虽然不能完全消除多基站多用户频偏,但可将其控制在可容忍范围内．     

减缓细长轴车削加工时振动的方法

从振动的角度分析了细长轴车削时变形情况和在主车削力作用下细长轴的动特性,通过有限元法仿真了细长轴振动的模态特性.通过对比分析,证实了使用浮动跟刀架能有效地补偿控制振动以减少径向振型的振幅,从而明显地减小细长轴的加工误差.     

运动体信号监测与瞬态无线光传输系统的研制

通过研究运动体的信号采集及信号传输的光通信互联模型,分析了瞬态光传输窗口的可行性.利用中断嵌套在系统软件中实现了周期性采样与瞬态数据传输.设计出基于电池驱动低功耗微处理器的运动体信号采集与瞬态无线光传输系统.该系统能在最高速率为25 m/s的周期运动机体上实现以0.7 ks/s的采样速率采样,1 Mb/s 的传输速率瞬时传输数据.     

源重构近远场变换的探头补偿算法

源重构近远场变换方法在天线测量、天线诊断以及成像等方面的应用越来越多.该方法将待测天线的近场分布等效为包围待测天线的一个平面上的磁流作用,从而进行近远场变换,但现有源重构方法由于没有合适的探头补偿算法而精度较低.对此,首先根据互易定理给出等效磁流和探头接收信号之间的积分方程;然后用矩量法将其转化为矩阵方程,并求解出磁流分布;最后得到待测天线的方向图.波导探头测量喇叭天线的例子表明：所提方法得到的方向图的均方根误差仅为现有无补偿方法方向图均方根误差的1/3,该探头补偿算法准确有效.     

六自由度波浪补偿平台的神经网络自适应反馈线性化控制

六自由度波浪补偿平台所采用的大长径比非对称液压系统在深海区需完成大跨度、高速度的波浪补偿任务,这为控制系统的控制精度和抗干扰能力带来严峻的挑战.引入径向基神经网络(RBFNN)辨识,提出一种自适应反馈线性化控制策略.首先,建立六自由度波浪补偿平台非对称液压系统的非线性模型.然后,基于RBFNN辨识利用反馈线性化设计自适应控制器.最后,利用MATLAB/Simulink开展五级海浪(90°遭遇角恶劣工况)作用下和外力干扰下的仿真分析.结果表明：相比于经典比例系数-积分系数-微分系数(PID)和滑模控制,新型控制器控制精度和抗干扰能力明显提高,更适合用于复杂海况下六自由度波浪补偿平台的控制,且具有很好的跟踪效果和较强的稳健性,可为深海区六自由度波浪补偿平台控制系统设计提供参考.     

临近空间慢速平台SAR结合运动补偿的SCFT算法

针对临近空间慢速平台SAR轨迹运动偏差的空变性进行了分析.在二维频率域利用系统传输函数(STF)和变尺度傅里叶变换(SCFT)处理算法有效补偿了距离迁移和关于快时间波数的高阶相位,指出在运动补偿过程中,可将轨迹运动偏差分解成空不变项和空变项.在二雏频率域,结合一阶、二阶运动误差补偿的方法,提出了临近空间慢速平台SAR结合运动补偿的SCFT处理算法.最后,通过计算机仿真,验证了本算法的正确性.     

一种VOP生成技术的研究与实现

视频对象平面(Video Object Plane,VOP)的生成是基于对象的编码技术以及基于图像内容的操作的基础。提出了以对象运动特征,在2D+T三维空间进行图像分割的VOP生成技术,特别是在摄像机运动的动态场景中,以全局运动估计技术补偿摄像机的运动,同时以边缘图像与差分图像进行匹配,克服对象高速运动时背景的遮拦与显露造成的影响,准确地生成VOP图像。针对真实场景的实际处理结果表明该算法是成功的。     

多方法融合来解决人脸检测中的光照补偿

人脸检测有广泛的应用前景,但目前的许多检测算法对光照有一定的要求,过亮、过暗或偏光现象的存在使检测率急剧下降。本文提出一种多方法融合的思想来解决光照补偿问题,并给出了基于空域和频域的几种具体的解决方案。实验表明,这种多方法融合的思想能有效地解决人脸检测中的光照补偿问题,使人脸检测率得到明显的提高。