一种新型全姿态飞行仿真转台的运动学分析

针对三轴转台无法避免运动学奇异的缺陷,提出了一种四轴型全姿态飞行仿真转台,利用冗余自由度机构的特点,使机构始终保持提供三个自由度的运动.针对所提出的四轴转台的运动学正解问题,采用双欧拉法计算负载的姿态角,解决了全姿态欧拉角计算的奇异问题.针对四轴转台的运动学反解问题,采用基于伪逆的梯度投影法给出了带有性能指标优化的转轴角速度的最优解,然后用基于动态控制的方法获得转轴的角位置.提出的运动学反解算法能保证在获得期望姿态的同时,避免接近奇异位置和各轴的极限角位置.仿真结果表明,四轴型全姿态飞行仿真转台运动学性能明显优于三轴转台.     

飞行航迹解耦控制器设计

许多经典的飞行控制系统中,基本飞行控制器纵向和横侧向解耦,可以通过控制飞机的姿态达到跟随参考飞行航迹的目的。对于采用该系统的飞机,当执行航迹跟随任务时,需要设计一种新的解耦控制算法,该算法根据最优参考航迹,将飞机航迹控制指令转化为飞行控制系统所需要的解耦姿态控制指令。给出了由该算法构成的解耦控制器结构,并将其与飞行航迹控制器以及基本姿态控制器结合,共同完成航迹跟随任务。最后通过仿真实验,验证了算法的有效性。     

盾构隧道施工对桩基变形与内力的影响

盾构法施工不仅具有安全快捷、适应地层广、施工质量有保障、防水性能好、机械化程度高等优点,而且还有对周围环境影响小的优势。但是,由于盾构施工环节较多,施工控制因素也多,加之地质情况往往复杂多变,勘探资料与地层实际情况间也会存在偏差,因此施工过程中不可避免会造成对环境的影响。     

可拆卸锚索在地铁施工中的应用实例

北京地铁6号线北关车站采用桩+锚索的支护体系.锚索伸入了车站附属结构、盾构区阃及R1线换秉站围护结构中,影响了盾构推进及后续机械成孔围护桩施工.北关站基坑围护局部采用可拆卸锚索,较好地解决了锚索施工对后续施工的影响.介绍了可拆卸锚索的制作安放、张拉、拆除的施工过程及控制要点.     

隧道掘进对周围土体的沉降影响分析

以盾构掘进工程为研究对象,建立了关于盾构掘进和的管片衬砌的力学模型,研究了由盾构机掘进施工过程对周围土体造成的影响.用ANSYS数值分析软件对所选取的盾构掘进隧道和足够大断面区域土体进行分析,采用Soild45单元来模拟土体和该区域之间的联系,并通过杀死和激活单元来模拟土体的掘进过程.研究结果表明,当盾构机掘进、管片衬砌及注浆的过程中,研究对象会发生沿Y轴对称的非线性变化,沉降量在隧道孔的上下两端达到峰值,但在孔的左右两侧位移量较小.盾构隧道的开挖、建环对地层的影响范围大体呈"V"型,在该地层下地标一倍洞泾以外沉降量较小,且模拟量略小于仪器监测值.     

翱翔太空的“信鸽”——世界各国竞相研制发展空间探测器

纵观世界各国近年来的空间探测计划，充分表明了人类有信心、有能力以新的姿态进入太空。与初期太空探测相比，其目标更明确、规模更宏大、参与国家更多。太空不属于任何国家，谁先利用它，谁就先获益。自20世纪五六十年代开始，美国和苏联就着手对宇宙的开发。迄今人类共向外星发射了15种型号的各类探测器近百个，为人类认识宇宙、了解宇宙作出了贡献。     

浅析地铁盾构掘进过程中遇到的风险和处理措施

随着城市的不断发展,交通越来越繁忙,为解决这一难题,政府想到了地下交通,盾构法隧道油然而生,本文在采用盾构法施工过程中的一些风险进行了总结,以供探讨。     

琼州海峡隧道盾构施工关键技术分析

本文通过对国内外跨海、江、河盾构法施工隧道的总结,结合拟建琼州海峡隧道工程,提出长距离、大直径、超高压条件下海底隧道盾构法施工中,在掌子面平衡、刀具磨损检测及换刀技术、注浆系统及新型材料、海底对接、水力劈裂等方面的关键施工控制技术问题,并提出施工建议及针对上述关键技术问题需进行下步研究的方向。     

浅议地铁盾构项目的成本管理

盾构项目由于其特殊性,其成本管理因而比较特殊和重要,文章从盾构机的选择、配件管理、人员配备、风险控制、工程进度管理5个方面阐述了盾构项目的成本管理.     

空间机器人路径规划的姿态空间快速计算方法

由于航天机器人工作环境的非确定性，这类机器人运动规划问题的关键是要求规划系统具有实时性，以便与传感信息相结合。基于姿态空间路径规划方法的核心问题是如何将位于机器人工作空间中的障碍物快速映射到姿态空间中。本文利用机器人基本工作面和基本碰撞体的概念来解决快速映射障碍物的问题。研究结果表明，该方法映射障碍物的时间为毫秒级，完全可以满足机器人在非确定环境中实时规划的要求。