卫星编队飞行相对姿态控制

卫星编队飞行在轨执行任务时,除了对相对位置有特定要求外,还需根据不同任务需求保持一定的相对姿态,为此研究了两颗卫星相对姿态的保持控制。根据刚体运动学推导了两个星体坐标系之间的坐标转换矩阵,给出了从星始终指向主星所需的目标姿态和角速度。基于卫星姿态动力学给出了3个相互垂直安装的反作用轮的控制律,并利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的渐近稳定性。最后通过数值仿真验证了控制算法的正确性,其相对误差小于10-6。     

离子通道特性研究

简述了在等离子体加载高功率微波器件中的离子通道的研究背景及物理机制，利用电磁场理论导出了离子通道的聚束条件和通道半径的表达式，并对各区域的相对介电常数作了分析。     

浅谈控制系统中数学模型建立的几种方法

主要阐述控制系统中数学模型的内涵，建立数学模型的几种方法，同时根据传递函数特点进行系统分析，为时域或频域分析打下基础。     

用cpDNA matK基因和nrDNA ITS区序列确定我国特有植物四棱草属的系统位置

测定了我国特有植物四棱草属以及马鞭草科6属和唇形科13属共27个代表种的叶绿体DNA matK基因和核核糖体DNA ITS区序列.应用相对表观衍征分析方法(RASA)对所测DNA序列的系统发育信号及所选择外类群的有效性进行了统计评价.应用最大简约法(MP)、邻接法(NJ)和最大似然法 (ML)对matK和ITS序列进行了独立的和联合的分子系统发育分析.结果表明,四棱草与三花莸为姐妹群;Contino等提出的莸属复合群不构成单系类群,莸属4种具有复系演化关系;Contino系统中的筋骨草亚科形成一个单系分支.此外,本文结果支持马鞭草科与唇形科构成复系类群以及白骨壤属从马鞭草科中独立的观点.RASA分析和多基因联合分析为确定复杂类群间的系统发育关系提供了有效的途径.     

多步进电机控制算法研究

采用单台PC机，也就是用单CPU，代替多个CPU控制多个步进电机。根据步进电机工作的特性曲线，计算出单个步进电机运行的时间控制数组，然后把多个步进电机的相对时问控制数组合并成为一个相对时间控制结构数组，利用此一个相对时间控制数组同时对多个步进电机进行控制。     

基于相对熵的蛋白质设计新方法

提出一个关于蛋白质设计的新的有效快速的优化方法, 其实质是按照Boltzmann分布搜索序列空间. 这一方法完全基于物理学原理, 在该方法中使用了相对熵的概念, 并把它作为优化的目标函数. 利用真实蛋白质的非格子模型对该方法进行了检验. 与同类工作相比, 得到了较好的结果. 该方法可以作为处理蛋白质折叠和逆折叠的统一框架.     

四氯二苯并对二噁英的从头算和密度泛函理论研究

用HF/6—311G**和B3LYP／6—311G**方法全优化计算22个四氯二苯并对二噁英(简称TCDD)分子，预言了能量最低的异构体不是毒性最大的2，3，7，8-TCDD，而是1，3，6，8-TCDD，这一结论与以前采用AMl和PM3方法得到的结论不同。得到的异构体相对稳定性次序与垃圾焚烧炉中生成的异构体的百分比次序基本一致，说明焚烧炉中产生的，TCDD主要受热力学控制。     

精密相干检测法研究

研究了精密相干检测法的原理,即采用共时钟方案,使与发送机有关的参考信号同接收机接收到的待测信号精密相干,同时精确检测出复合波信号中各主要谐波的振幅和相位.应用结果表明:该方法克服了微弱复合波信号的锁相放大、数据采集、叠加平均和获取多参数时遇到的困难,提高了观测系统的灵敏度、测量精度、抗干扰能力、探测分辨率和探测深度;精密相干检测法原理同样适用于其他观测系统和对其他类型信号的检测.     

用回转变换张量法求解FANUC S—5机器人的运动学问题

本文就一台六轴通用机器人ＦＡＮＵＣ Ｓ－５，建立了它的运动学模型，利用回转变换张量法求解出运动学正逆问题的封闭式解。在求解逆问题的过程中，根据ＦＡＮＵＣ Ｓ－５的结构特点分析了其可能的所有解，从而为机器人的运动空间分析、轨迹规划以及在此基础上开发应用系统提供了运动学理论依据。     

基于行为的多自由度机器人运动规划

提出了一种有效的基于行为的多关节机械手的运动规划。该规划将低级的运动规划和高级的行为决策结合在一起，在将位于机器人工作空间中的障碍物快速映射到姿态空间中的算法基础上，通过传感信息来计算局部障碍物的信息，从而形成姿态空间中障碍物的模型。定义了几种类型的行为来描述机械手的运动，并给出了选择行为的规则。而这些行为都是用基于姿态空间的算法可实现的。该方法适于多关节机器人在非确定环境中实时规划的要求。