对抗环境下足球机器人路径规划

在RoboCup中型组足球机器人比赛环境下,实现机器人实时、有效的路径规划是赢得比赛的重要前提.充分考虑到足球机器人比赛中实时性和对抗性的特点,采用具有实时性优势的人工势场法,并综合考虑障碍物、目标点以及机器人之间相对位置和相对速度的关系,提出一种相对威胁系数的概念.该系数能够反映比赛中双方机器人实际对抗的强弱程度.将相对威胁系数应用到传统的人工势场中,形成一种新的改进型人工势场法,较好地解决了对抗环境下机器人路径规划中一些实时性、有效性的问题.仿真实验验证了所提出算法在足球机器人比赛系统中具有可行性.将该算法应用于交龙足球机器人上,在实际比赛中取得了较好的成绩.     

基于熵权的施工机械选型研究

将熵理论应用于产品型号选择,为工程项目选择合适的施工机械.利用熵理论过滤各型号中数值很接近的指标,减轻评价工作量;对定量和定性指标采用不同的无量纲化方法,得出标准评价矩阵;利用熵权修正主观指标权重,得到综合权重;根据各产品与理想产品的相对接近度来选择产品.并通过实例验证了该方法的可行性与实用性.     

多组分气体离心分离级联的解析优化

为降低级联的建设和运行成本,使设计总流量较小,提出了一种多组分分离级联的一维解析优化方法。应用匹配丰度级联理论的基本原理,计算了不同关键相对分子质量下的级联,分析了级联参数的变化。在匹配丰度级联中,关键相对分子质量是两个关键组分相对分子质量的平均值。得到一种通过调整关键相对分子质量和级联的级数以得到总流量较小级联的解析计算方法。用这种方法,设计了一个分离28S i的级联,并将此结果和文献中的结果进行了比较。该方法得到的级联总流量接近最小值,计算量很小,可以用于多组分分离的优化设计。     

连环替代法在产品结构问题上的运用探讨

连环替代法是经济活动分析中常用的一种基本因素分析方法.像产品结构类似复杂的问题也可以用最基本的连环替代法的程序予以解决,尝试把结构这一隐藏在数量指标中的因素分离出来,然后逐项因素连环替代,实现严格运用该方法分析各种经济问题的目的.     

水体氮素对藻类植物的影响

用硝酸铵（NH4NO3）对山西农业大学人工湖水样进行处理，研究水体氮素对藻类植物的影响，用血球计数板法和分光光度法对处理过的水样的主要藻类的数量和叶绿素a含量进行测定，与未经处理过的水样比较分析，结果表明：随着TN浓度的升高，各种藻类的生产力先升后降，当TN浓度为500mg／L时生产力达到最高；小球藻是该实验水体富营养化的优势藻类，栅藻属数量最低；团藻属和小球藻属较硅藻属、栅藻属更能抵抗恶劣环境；实验所观察的4种藻类在TN：6000mg／L的状态下均不能正常生长。     

巧解分数趣题

分数应用题是小学数学的一个难点，特别是一些复杂的应用题，学生往往不知如何下手，影响了学生学习的积极性。其实，解答分数应用题的关键是弄清数量间的关系。为了激发学生学习的兴趣，在教学中，我常利用一些趣题来引领学生仔细分析题意，一步步把看似复杂的问题变得简单，从而，让他们能乐在其中，愉快地学习。下面试举趣题一例。     

用原子吸收光谱法测定交联聚合物中的铬含量

用原子吸收光谱法直接测定了聚丙烯酰胺中的铬含量，并对影响铬测量值的因素进行了分析。实验结果表明，加人交联剂可有效地提高聚合物溶液的粘度，改善聚合物的抗温、抗盐、抗剪切的性能，从而提高聚合物驱油效果。对空白试剂进行了考察，该测量方法的相对标准偏差为2．3％，试样加标回收率达到95％～105％。铬的检出限为0．016mg/L。实际测定了不同浓度聚丙烯酰胺中的铬含量，测量结果的相对误差小于1％。     

用原子吸收光谱法测定催化剂中的铂

建立了利用石墨炉原子吸收光谱法测定催化剂中铂含量的方法。在标准溶液和试样溶液中加入铜离子，可以消除其他离子的干扰，并且提高测定铂的灵敏度。实验表明，高浓度的铝对测定结果有影响，而酸度的影响很小。在一定的浓度下，Fe^3 ，Ni^2 等7种干扰离子对测定结果的影响很小。该方法的检出限为0．044mg／L，加标回收率为99％～105％，相对标准偏差在0．73％左右。     

利用UV-260型分光光度计进行污水金属离子检测

利用UV-260型紫外可见光分光光度计进行相关光谱分析及实际应用研究,根据污水中金属离子处于不同波长处的吸收峰不同的原理,设计检测污水离子含量的实验,验证相关理论,与传统方法的离子滴定不同,减少不必要的化学反应,及时,稳定,但是需要相关光谱吸收数据支持。     

甲基橙指示动力学光度法测定环境水中的苯酚

在酸性条件下,苯酚对溴酸钾氧化甲基橙的反应具有显著的抑制作用,据此建立了测定苯酚的动力学光度分析新方法.该方法灵敏、快速、操作简单,方法的范围为0.40-3.0 μg／mL,检出限为0.18μg／mL,对1.0×10-3μg／mL的苯酚平行测定11次的相对标准偏差是1.44％,对空白溶液连续11次测定的相对标准偏差是3.32％.应用于水样中苯酚的测定,结果令人满意.