基于直线电机的经编机横移控制系统设计

本文以三相永磁无刷直流直线电机及驱动控制系统为主要研究对象,采用数字信号处理器(DSP)为控制核心对经编机横移机构进行实用设计.文中给出了系统的总体设计方案,阐述了该系统的基本结构、工作原理、运行特性及其设计方法.另外,文中还对各硬件模块(直线电机驱动电路、位置检测电路、电流检测等)电路设计以及各软件模块进行了详细的分析.     

基于模糊滚动RRT算法的移动机器人路径规划

研究了环境未知情况下的移动机器人路径规划问题,将快速扩展随机树(RRT)算法与基于滚动窗口的路径规划相结合,提出一种新的移动机器人路径规划算法,克服了RRT算法通常只能在已知环境中进行移动机器人路径规划的限制。规划时只考虑窗口环境地图,提高了RRT算法规划效率,保证了算法的实时性。针对RRT算法路径规划缺乏确定性的问题,结合人类经验及模糊控制理论,以概率来随机取点,并引入启发式估价函数,使随机树易于朝目标点方向生长。同时运用回归分析生成新节点,增强了算法搜索未知空间的能力,避免了可能产生的局部极小。最后仿真实验验证了该算法的有效性。     

一种改进的Turbo码译码算法及其FPGA实现

为有效降低Turbo码在硬件实现时的译码复杂度并减少其存储资源消耗,将现有Turbo码译码算法中Log-MAP算法和Max-Log-MAP算法进行融合改进,提出一种适于并行计算的改进Max-Log-MAP算法,即在译码计算中间参数的过程中,只将具有多个输入变量的max*(·)运算简化为取最大值的max运算,而对具有2个输入变量的max*(·)运算进行精确计算. 仿真结果表明,改进Max-Log-MAP算法的复杂度可以接近Max-Log-MAP算法,而性能接近Log-MAP算法. 将采用新算法的Turbo码编译码器在现场可编程门阵列(FPGA)上实现,并应用于低轨卫星通信系统(LED)中的,能在保证Turbo编译码优异性能的同时,获得较低复杂度和较低资源消耗,有利于减小卫星手持通信终端的体积,降低功耗.      

磁浮列车直线感应电机控制的仿真研究

根据把端部效应考虑在内的等值电路，建立直线感应电机的数学模型，分析直线感应电机的恒转差频率控制的思想和实现方法，并对控制系统进行仿真．仿真结果表明，恒转差频率控制的实现方法是可行的．     

实现两平行直线轨迹的平面五连杆机构综合

基于连杆点实际生成的轨迹曲线与预期的理想轨迹曲线之间的位置误差建立优化综合模型,为克服传统优化技术局限性,利用MATLAB中Optimization工具箱获得综合结果,得到一实现两平行直线轨迹的平面五连杆机构。综合实例结果表明了本方法的有效性。     

周期点集的局部度量稳定性

给出了紧致量空间上连续自映射的周期点集具有局部度量稳定性的必要条件和充分条件。     

位置闭环黏滑特性实验方法

提出了一种基于直线电机位置闭环伺服系统的黏滑特性实验方法.该方法采用弹簧质量块的模型,与传统黏滑实验设备中的参数被等效至位置闭环伺服系统控制程序中的变量不同,可以在不改变硬件装置的条件下任意改变弹簧刚度、输入端速度等参数,方便地实现不同刚度和运动速度时摩擦副黏滑特性的测试.与传统黏滑实验方法相比,此方法具有适应性好、测量精度高、成本低等优点.利用直线电机位置闭环伺服系统,通过仿真与实验验证分析了工作台质量、弹簧刚度、动静摩擦系数差及弹簧自由端拉伸速度等因素对黏滑现象的影响,得到减小质量、增大弹簧刚度、减小动静摩擦系数差及增大拉伸速度等都可以抑制黏滑现象的结论,同时也证明了此方法的可行性.     

一类新的类Colpitts混沌信号发生器

基于Colpitts方程,提出了一种新的三维混沌吸引子.通过改造Colpitts混沌系统归一化方程中的指数项为平方项得到混沌系统.通过相图、Poincaré映射、功率谱以及Lyapunov指数,证明了混沌吸引子的存在性.基于分岔图与Lyapunov指数谱阐述并分析了新型混沌吸引子的基本动力学行为,揭示了系统在参数变化下在不动点、周期态和混沌态等之间转变的物理过程.最后,给出了PSpice仿真实现电路,实验仿真与数值仿真结果一致.     

一般载荷作用下滚动直线导轨副的刚度计算

推导了在一般载荷作用下滚上线导轨受力变形的基本方程，进行了数值计算，并与实验结果进行了比较，基于最大接触应力的判据，提出滚动直线导轨额定静力矩的基本定义，并计算了几种产品的额定静力矩。     

一种混沌滚动密钥发生器的周期控制方法

利用一维分段线性映射所具有的性质，提出了以周期性的参数扰动来控制基于一维分段线性映射的混沌滚动密钥发生器（RKG）的周期下界的方法，理论分析和仿真检验均证实，该方法所产生的混沌序列为均匀分布序列，二值密钥流序列为独立同分布序列，与m序列扰动的方法相比，该方法有较高的时效性和灵活性。