面向非合作目标的柔性捕获器设计与动力学建模

为更好地实现对动态非合作目标的捕获,设计开发了一种多臂式柔性捕获器.这种捕获器的原理类似海葵等生物捕猎的方式,不依赖单个柔性臂的精准夹持而是靠多根臂所构成的臂群实现聚拢、挤压等动作,以完成对目标物体的捕获.基于能量守恒和动量守恒原理对非合作目标物体与柔性臂的碰撞问题进行分析,给出了发生碰撞后柔性臂与目标物体各自的运动参数.为进一步分析柔性臂的动态变形过程,采用多个线性关节和扭转关节的组合对单根柔性臂进行描述,并基于牛顿法对各离散关节进行受力分析,建立了柔性臂的动力学模型.将柔性臂整个变形过程离散为多个微小时间段运动的集合,通过动力学分析得到当前时刻的动力学参量,经过一个微小时间内的运动后即可得到下一时刻各质点的位置,迭代进行上述步骤便得到了柔性臂的动态变形过程.而后,通过实验确定单臂动力学模型的最优参数,并将参数优化后的动力学模型在不同加载情况下与单臂样机进行对比,验证了动力学模型的准确性.最后,在单臂动力学模型的基础上建立包括多根柔性臂的捕获器三维模型,进行非合作目标捕获的仿真与样机实验.结果表明:所设计的臂群式柔性捕获器能够很好地完成动态非合作目标捕获任务,所建立的捕获器三维仿真模...     

基于直、交流电方法的超细纳米二氧化钛的湿敏性能研究

采用醇盐水解沉淀法制备超细纳米TiO₂,平均晶粒尺寸为20 nm.通过X-射线衍射(XRD)和冷场扫描电镜(SEM)对样品的物相结构和形貌进行了表征,利用半导体测试仪Keithley 2400和精密数字电桥TH2828测试了样品在不同湿度环境下的直流伏安特性、交流电容和交流阻抗,分析其湿敏性能并讨论了湿敏机理.     

多限相邻排列问题初步探索

本文研究限定相邻元素的排列问题,由单组的限邻问题推广多组限邻问题,并得到集合中若干个不相交子集之间的限邻排列问题的解决办法,其中多次用到容斥原理、集合的交并运算和归纳与猜想原理,并对定理进行了初步的推广与应用.     

刚柔结合屋面防水工程施工技术

当前,在工程建设的过程中比较常用的防水技术就是刚性和柔性技术有机结合的方式,这种施工方式在工程建设中存在着非常明显的优势,所以也得到了广泛的应用,本文主要分析了刚柔结合屋面防水工程施工技术,以供参考和借鉴。     

半群的(U,V)-区间值模糊双理想

在半群中引入(U,V) 区间值模糊双理想的概念, 并讨论其基本性质. 给出半群的(U,V) 区间值模糊双理想与模糊双理想以及区间值模糊双理想的关系, 证明半群的(U,V) 区间值模糊双理想的交仍然是半群的(U,V) 区间值模糊双理想, 并讨论半群的(U,V) 区间值模糊双理想直积的相关特性.     

以服务留住读者乃图书馆生存之本

分析了图书馆读者服务工作中存在的问题,提出了改进图书馆读者服务的几点建议,指出图书馆应以服务留住读者,把读者服务做得更好,吸引更多的读者利用馆藏资源。     

考虑轴压力影响的钢梁-剪力墙节点性能研究

钢梁和剪力墙组合节点能够充分发挥钢材和混凝土两者的优势使节点性能得到极大的改善,因此,对钢梁与混凝土节点的研究是十分有价值的.本文对轴压力影响下,钢梁埋入钢筋混凝土剪力墙节点的受力状态进行了理论和有限元模拟,研究了在轴压力作用下节点的受力特点和应力应变分布特征,并将所得结果与已有试验研究进行对比研究,取得满意结果.通过对已有分析模型进行改进,给出了剪力墙在不同轴压比时节点发生承压破坏的理论弯剪相关曲线.随后给出了有效埋入深度的计算公式,并通过有限元分析工具ABAQUS,验证了有效埋入深度概念的必要性和合理性,给出了轴压比、钢梁埋入长度对节点承载力的影响.     

试论柔性治理方式在消防管理中的应用——以企业消防管理为视角

随着公共治理模式的勃兴,柔性治理方式也逐渐兴起。面对频发的企业重大消防事故,除传统的政府规制手段外,柔性治理方式不可或缺。对柔性治理方式的基本内涵、主要特征进行界定,并在分析企业消防管理现状的基础上,提出以柔性治理方式完善企业消防管理的合理化建议,对于预防和遏制企业重大消防事故的发生或将有所裨益。