学习控制在电液位置伺服系统中的研究与应用

研究了学习控制在电液位置伺服系统中的应用,通过比较开环与闭环迭代学习算法,可看出后者优于前者,据此设计出结构合理的学习控制器,并对电液伺服疲劳试验机位置系统进行了仿真研究,仿真结果表明对于该系统采用学习控制能有效地消除跟踪误差,大大提高了位置跟踪精度,取得了良好的控制效果,展示出广阔的应用前景.     

集成式电液制动系统建模与压力控制方法研究

以集成式电液制动系统（integrated electro-hydraulic brake,I-EHB）为研究对象,建立了其机械、液压子系统的数学模型,得到了系统的5阶非线性状态方程.在I-EHB系统处于不同压力下的平衡状态的方程进行线性化处理,得到系统的传递函数,并利用AMESim软件验证了传递函数的正确性.设计了基于PID控制的位置-压力串级控制器,伺服主缸活塞处于死区行程内,采取以补偿孔位置为活塞运动目标的位置反馈控制;超过死区行程后,采用以伺服主缸目标压力跟随为控制目标的压力反馈控制.将伺服主缸压力响应时间和超调量分别控制在80 ms,6%内,有效提高I-EHB系统的制动安全性和舒适性.      

一种电液伺服系统安全强化学习控制方法

电液伺服系统动态性能复杂多变,很难为其运动控制获得精确的动力学模型.本文以高精度电液伺服仿真模型作为研究对象,将电液伺服系统位置控制问题转化为强化学习中的状态稀疏奖励问题,使用基于强化学习的屏障函数安全控制方法进行控制器整定.相比传统控制方法,本文直接通过优化状态空间稀疏奖励与安全屏障辅助奖励实现基于数据的安全强化学习...     

电液负载仿真台多余力的产生机理及其多余力消除方法的研究

详细推导了电液负载仿真台多余力的数学模型,理论分析了影响多余力的各种因素,仿真分析了加载系统总流量泄漏系数和舵机的角位移对多余力的影响,提出了在加载马达两负载腔之间安装连通孔和同步补偿消除多余力的方案,并通过实验,验证了该方案对消除多余力的有效性.     

500Kg小型电液静力加载液压系统设计

电液加载系统由于反应快、动态性能好、功率重量比大、精度高、抗干扰能力强等优点,且结构紧凑,容易获得各种加载特性,调整控制方便以及便于进一步自动化等一系列优势,因此被得到广泛应用,本文就500Kg小型静力加载系统的结构及原理作了简要的分析。     

液压压下系统的智能控制

针对轧机液压压下电液伺服系统及智能控制的特点，设计了神经PID控制器，仿真结果表明了该控制器具有良好的控制效果，为扎机液压压下控制提供了一种新的方法。     

主-从机器人双向伺服控制方法研究

设计了液压伺服主、从机器手,并对力觉双向伺服控制算法进行了研究与实验.由于零开口对称伺服阀的结构特点使得主机器手控制力不能直接驱动本身执行器,而需要主机器手控制力信息通过控制器来间接驱动,这一过程必然影响控制系统的响应速度.通过采用主、从机器手的力偏差信号控制从机器手,用主-从机器手的位置偏差信号控制主机器手的力觉反馈.这种新控制策略改变了从机器手跟随主机器手,主机器手感受从机器手力的常规控制模式,提高了主-从控制系统的响应速度,并可根据主机器手对从机器手的跟随来判断从机器手是否出现干涉等,对力感觉机器人双向控制理论研究与实践有一定的借鉴作用.     

液压支架应用电液控制系统的简析

将综合机械化技术应用于我国煤矿产业，标志着我国煤矿业的新发展，无论是煤矿生产技术，还是煤矿生产效率，均上升到了新的台阶，在世界领域居于先进地位。液压支架成为煤矿开采重大装备，实现了采煤工艺机械化生产的根本性转变。液压支架电液控制系统融合了计算机、检测技术、控制技术和液压技术等内容，具有很高的技术性，是煤矿井下作业的一项综合一体化的新控制技术。该文通过分析，主要介绍了电液控制系统的发展状况和工作原理等内容，并通过对其问题的分析提出了未来发展趋势和可能性，以期为我国电液控制系统的发展提供一点借鉴和思考。     

电液控制真三轴仪的研究

本文介绍了一种多用途的真三轴试验仪.它由计算机控制,具有三个方向独立控制加载的功能.其形变检测采用自制的光栅位移传感器,可实现所有测点的同一时刻采样.     

一类模型跟随自适应控制方法及其在高响应电液位置伺服系统中的应用

从零极点配置结构图出发,导出了一类模型跟随自适应控制方法。该方法能够有效地处理含纯时延环节的过程的控制问题,理论上不要求被控过程与参考模型具有相同的零点。并讨论了该方法在高响应电液位置伺服系统中的应用。实验结果表明,该方法对于低频信号(方波及正弦波)具有相当高的跟踪精度。