移动机器人运动轨迹规划平滑性研究

针对机器人操纵装置或机器人路径的平滑性研究,对轨迹节点的平滑离散是很有必要,此外,还建立了满足标准平滑度的轨迹路径。平滑起点和机器人的最终位置必须要精确定义,所以经典最小二乘法是不适用的。为了解决这个问题,提出了一种改进的最小二乘法。该方法要求首先建立一个平滑的运动轨迹,同时使其起点和终点保持一致,而且减小了机器人的驱动单元的动态负载和计算时间。     

沿悬式绝缘子行波电力传输系统传输特性

为了给输电线路低压侧杆塔上的在线监测设备供电,提出一种新型沿悬式绝缘子串进行电力传输的方法,以悬式绝缘子串作为能量传输的载体,将输电线路上在线取能装置获得的电能通过高频变换的方式传递杆塔一侧,通过实验验证方法的可行性。搭建绝缘子串传输特性实验平台,并对频率、绝缘子串数量和绝缘子型号对传输效率的影响进行研究。实验结果表明:以绝缘子串为载体进行电能传输具有较高的传输效率,如500 k V输电线路用30片绝缘子串传输效率为72. 6%,而220 k V输电线路用14片绝缘子串的传输效率可达91. 27%。由此可见,利用悬式绝缘子串作为能量传输载体为杆塔在线监测设备供电具有可行性。     

考虑外委的露天矿剥岩计划的优化研究

针对“剥岩高峰”对矿山生产带来的不利影响，研究了设备配置更新策略与露天开采外委剥离的优化问题.基于铲运设备的运营成本与生产能力随设备役龄变化的关系，建立了决策单台设备退役时间的动态经济寿命计算模型，并根据此模型给出了具体的设备配置算法步骤.设置一系列不同的矿山自剥离量与外委剥离量的分界水平，计算各分界水平条件下的外委单价可行区间，然后在区间内确定外委商谈价格并分析得出与之对应的总成本净现值最低的外委方案.实例计算证明，采用该方法减少设备投资的成本要高于外委岩石剥离成本.     

关于氯碱化工装置电气接地保护安全性分析思考

氯碱化工装置在长期运行中将会面临不同程度的腐蚀问题,有必要保障其电气接地保护安全性。通过阐述氯碱化工装置电气接地保护的重要性,分析了氯碱化工装置电气接地保护技术;最后讨论了氯碱化工装置电气接地保护安全性中的问题及处理。     

二根树指标马氏信源关于赌博系统的极限定理

研究任意二根树图上二阶非齐次马氏信源的极限性质。通过构造相容分布和非负上鞅的方法,得到了任意无限连通二根树上二阶非齐次马氏信源关于广义赌博系统的一类广义渐近均匀分割性定理,也称广义ShannonMc Millan定理,并推广了已有的结果 。     

变电站电缆敷设及二次接线的工艺改进

电缆敷设是指电缆从配电箱出来以后到达用电设备或另一个配电箱的走线方式，一般而言，不同的环境、条件、性质所选择的电缆敷设方式也有差异。电缆敷设和二次接线是变电所建设施工过程中的重要工作，与整个工程的质量息息相关，也是涉及到变电站各项保护功能实现的重要项目。在电缆敷设和二次接线施工过程中，涵盖许多内容和程序，各个环节都对整个工程的质量息息相关，做好每一个环节的改进工作是提高其质量的关键。文章从变电站电缆敷设和二次接线的一般工艺着手，探讨了如何改进其工艺提高工程质量的问题。     

邻烷基二苯甲酮在光促进合成中的应用

近年来,光促进的有机合成作为一种温和、绿色的合成手段引起了广泛关注.常见的光促进有机反应不可避免地需要添加金属配合物或有机染料作为光敏剂,而邻烷基二苯甲酮衍生物是一类具有光活性的化合物,在光照下发生烯醇化生成邻醌二甲烷,无需外加光敏剂即可发生多种化学反应.从手性有机小分子催化的不对称反应和C-H键官能团化两方面对近年来邻烷基二苯甲酮衍生物参与的光化学转化反应进行了总结和综述.     

拿得起,放得下

晚饭过后,瘦子吴把自己小时候玩过的玩具找出来,心不在焉地和妈妈一起挑选准备拿去学校进行义卖的物品。"这套练习珠算用的机械算盘拿去义卖吧!"妈妈边帮他整理边说。瘦子吴一把抢过去抱在怀里。妈妈提到的"算盘"二字触到了他内心的痛处。他自出生似乎就与数字有缘,特别喜欢做数字游戏、玩与计算有关的玩具,上学后也喜欢学数学。他谨慎、细心,很少犯其他同学马马虎虎把5写成3或者丢三     

利用反预报方法从截面预言近滴线丰质子核的结合能

在Origin等数据处理软件中,当实验数据较少时,自由参数的不同初始化设置会导致较大的结果差异,这为物理结果的确定带来较大不确定性.通过最小二乘法分析了345MeV/u ~(78) Kr+~9Be反应中产生的丰质子同位素的截面和结合能,并得到线性回归方程.通过回归方程,利用结合能预报部分丰质子核素的截面,以及通过实验截面对近质子滴线核素的结合能进行反预报测量.这对于近质子滴线的丰质子核素实验测量具有较好的借鉴意义.