移动机器人同时定位与建图室内导航地图研究

针对当前视觉同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)生成的点云地图不能满足路径规划和导航的需要,提出一种室内移动机器人的导航地图制备方法.首先,通过SLAM估计相机位姿,后端优化后生成室内场景的三维点云地图;其次,根据地面移动机器人的运动约束及结构特点分情况讨论,推导点云相对于地面的二维坐标,同时对点云进行地面与障碍的分离、截取与筛选;最后,根据栅格占据状况有序构建出导航地图.实验结果表明,基于点云坐标的障碍物截取准确度高于地面拟合截取方法,所建地图精度与完整度均高于传统方法.室内移动机器人能基于该地图进行路径规划与导航.     

网格图的零指标的研究

一个图的零指标是指该图的邻接矩阵的零特征值的个数.二部图的可以应用到化学中,用来检验分子的稳定性.在本文中,我们对网格图标进行了研究,找到了此图类中关于零指标的一个递归关系.借助此任何一个网格图(Pm×Pn)的零指标可以在O(log2 n)时间内计算出来.     

基于因子图的Turbo码译码

Turbo码和LDPC码都可以实现接近Shannon理论极限的性能，Turbo码由于成员RSC码所固有的移位寄存器特性使得其编码较为容易实现，而对于接近Shannon容量的LDPC码，则需要大量的矩阵乘法运算才能完成信息的编码，电路实现较为复杂，另一方面，采用和积算法的LDPC码的译码过程则比采用BCJR算法（及其简化形式）的Turbo译码更加容易实现，且计算复杂度更低，将Turbo编码与LDPC码的译码相结合，对Turbo采用基于其因子图表示的和积译码算法进行译码，可以在很大程度上降低Turbo码的译码复杂度，并对交织器的设计及成员码的选择有一定的指导作用，仿真结果证明了该方案的有效性。     

Pm∨Fn的邻强边染色

对一个正常边染色满足相邻点的色集不同,称为邻强边染色,其所用最少染色数称为邻强边色数.就路Pm与扇Fn的联图Pm∨Fn,得到了在m,n不同取值情况下的邻强边色数.     

《中国大使》讲述11位外交官传奇

由浙江卫视黄金档首播,其它电视台陆续播出的系列节目——《中国大使》DVD精装光盘,由北京世界知识音像电子出版社在5月独家出版发行。该     

基于多元图图形几何特征的模式识别新方法

在简要比较统计模式识别和句法模式识别优缺点的基础上,进一步介绍了模式识别研究领域中的表示问题和基于几何特征的模式识别方法研究现状,并提出了具有探索性意义的基于多元图图形几何特征可视化模式识别新问题.     

基于非线性变换的图表示优化

优化是模式识别系统中必不可少的组成部分,优化的效果在一定程度上决定最终的识别结果.本文针对图表示的模式识别系统,提出了基于非线性函数的优化方法,使图表示模式识别更符合可视化与交互式原则.     

心肌梗死并右束支阻滞心电雷达图表示与特征提取

提出一种新的基于多元统计分析中图表达原理的心电雷达图表示方法.选取MIT-BIHPTB心电诊断数据库数据,每一导联随机截取一个心动周期,给予12导联心电雷达图表示,并提取径向坐标图包围面积、分区面积、最大值方向、图形对称性、区域间极值和相邻幅值比特征参数进行分析,发现该方法可直观、准确地从心电形态学角度定性、定量表征心脏生物电变化.     

基于RBF神经网络的天线阵方向图建模

介绍了径向基函数(Radial Basis Function,RBF)神经网络对阵列天线方向图进行建模的方法,并基于MATLAB仿真平台对由对称振子构成的二元阵、N元边射阵等多种阵列天线进行建模,所有的训练数据是由经典公式计算所得.仿真结果表明经过训练的RBF神经网络可有效地用于阵列天线方向图建模,为天线分析与设计提供很好的帮助.     

托卡马克上软x射线能谱测量电子温度的修正

HT-7托卡马克上通常采用软x射线能谱诊断测量等离子体的电子温度.由于该测量的弦积分效应,测量的不是局域的值.数值分析结果表明该测量误差取决于电子温度剖面、等离子体密剖面,以及拟合的能区.这个效应在等离子体电子温度测量中会低估电子温度.