基于LQR的环形单级倒立摆稳定控制及实现

为了研究环形单级倒立摆的稳定控制,采用拉格朗日方法推导出环形单级倒立摆系统的数学模型,并设计1个线性二次型最优控制算法控制器(LQR)。在保持权重矩阵R=1的条件下,通过实验不断调整权重矩阵Q中的参数Q11和Q33,得到Q和R最优取值。然后,对环形单级倒立摆的稳定控制进行仿真和实物控制。研究结果表明:倒立摆起摆迅速,稳定控制性能优良。     

扭转载荷下环形切口轴的应力集中系数

按照切口尖端半径、切口深度和切口张角,对切口进行分类.根据特殊情况下的精确解和一般情况下的数值结果,利用最小二乘法,拟合扭转载荷下具有环形切口轴的应力集中系数的计算公式.利用该公式计算扭转载荷下环形切口轴的应力集中系数.计算结果表明:该公式可以计算具有各种环形切口轴的应力集中系数,计算精度高,误差不超过1%.     

新型装配机器人步进电机驱动电源的研制

着重介绍一种简便实用、平稳可靠、抗干扰性强、性能优良的新型步进电机单电压驱动电路,并通过与普通驱动电路进行比较,分析了此电路的一些优点.目前,该驱动电路经过测试,已经达到了预期的设计目标.     

加压过滤机仓内刮板机的技术改进

叙述了GPJ—120型加压过滤机的工作原理及结构特征，提出了仓内刮板机的改进方案，介绍了改进后GPJ—120型加压过滤机的使用效果。     

论美学概论课堂教学的“环形模式”

针对传统的教、学、练、考的“线性模式”，提出围绕问题，解决问题，互动探究的“环形模式”。采用提出问题、思考问题、看书研究、讨论交流、情感碰撞、思想激发等方法，使每个人都可能既是学生，又是教师；既是问题的提出者，又是问题的解决者。美学知识不再是僵死的教条，而是带有生命，富有感情，充分体现这一教学模式的人本主义思想。     

小半径环形轨道装配线的设计

根据溜板箱产品装配工艺的需要,设计制作了小半径环形轨道多工位装配线.操作简单,方使实用,大大改善车间现场环境,提升产品装配品质及劳动生产率.     

浅谈黄土隧道施工方法

结合新建铁路兰州枢纽中的黄土隧道,介绍环形开挖留核心土法开挖黄土隧道施工技术和施工工艺。     

纳米硅薄膜界面中的环形结构

纳米固体材料由于具有高浓度界面的结构特性以及相伴随着的新颖物性,1984年以后在材料各个领域得以迅速发展。近年来,随着纳米材料在许多领域的兴起,纳米硅薄膜也受到人们越来越多的关注。纳米硅薄膜是由大量的纳米尺寸晶粒及晶粒间界面构成。由于晶粒具有无规则分布的特征,使得界面具有不同的结构和键合特征。界面对纳米硅薄膜的结构和物性具有极其重要的影响。     

折流板式外压管超滤器的传质研究

在外压管超滤器的管束上,设置了弓形和环形折流挡板,有效地提高了流体湍动程度。用α-淀粉酶为料液,测定了不同挡板型式时的蛋白凝胶层浓度和传质系数,并建立了传质准数方程。     

人工林伐区土滑道集材对土壤理化性质的影响

定量分析了皆伐作业土滑道集材对山地人工杉木林迹地土壤理化性质的影响,结果表明:土滑道集材后土壤密度增大,土壤结构和持水性能变差,土壤养分含量下降,且表层土壤(0～20cm)所受影响较底层土壤(20～40cm)大。为此从森林生态采运角度出发,提出了减少集材作业对林地土壤破坏的技术措施。