Singularities Analysis of Paradoxical Mechanism and Parallel Manipulators

Parallel manipulator is associated with a set of functions defined by its closure constraints. In this paper, using Lie algebra method, we provide a study on the singularities of parallel manipulators, their relations with the second order of the closure functions, and the tangent space of the configuration space of the manipulator. The transverse condition criterion is applied to analyze the behavior of the singularities. This gives a downright explication why the 6R paradoxical mechanisms work in their singular configurations, and allows to gain insight on configuration space singularities and to choose the adequate design parameters for the parallel manipulator.     

机器视觉尺寸检测系统中安装误差分析

利用齐次坐标变换建立了面阵CCD尺寸检测系统中从工件平面到CCD平面的坐标变换关系，得出了无误差测量的变换公式，并讨论了这种投影变换的特点及在不精确测定安装参数的情况下对各被测尺寸分别标定进行测量的方法。     

机器战警

观看过好莱坞电影《机器战警》的观众，都会记得那个半人半机器的警察，在各种危险场合下刀枪不入，所向披靡。看完这部电影，大家会想，现实中如果真有这样的机器警察就好了。     

工件加工时间是开工时间的简单线性函数的Flow Shop调度问题研究

研究工件加工时间是开工时间的简单线性函数的Flow ShoP调度问题。在这类问题中机器间满足某种优势关系。当目标函数是极小化加权完工时间和时．尽管比相应的经典问题复杂，但仍存在多项式时间算法。同时对工件的各工序无等待问题和机器无空闲问题也给出多项式时间算法。     

基于机器视觉技术的叶面积测量系统实现

研究并实现了用于测量叶片面积的软硬件系统,并可进行叶片面积的统计.根据植物与土壤背景的颜色特征关系研究了提取叶片颜色特征将彩色图像转成灰度图像的算法,应用迭代求图像最佳分割阈值法进行图像二值化,中值滤波去除二值化图像的噪声干扰,Kirsch边缘算子进行叶面边缘轮廓的提取.     

支持向量回归在圆形检测中的应用

对圆形的识别是机器视觉中最基本和最重要的任务之一,为了准确确定复杂背景图像中圆的位置,提出了一种将支持向量回归模型与三点拟合圆联合起来的新算法,通过支持向量回归模型训练不同类型的圆形样本,得到超平面方程f(x),以f(x)为中心线,构建一个宽度为2ε的近似圆环型间隔带,在此间隔带上的点都被认为属于圆形边界上的点,然后运用三点拟合圆几何算法计算出圆心和半径,从而达到识别圆形的目的。实验结果表明,联合算法通过对训练样本的学习,能够在噪声比较大的背景图像中得到圆形的边界信息,从而确定圆的位置,较仅使用某一种圆形识别算法有一定的优势。在以圆形作为定位的机器视觉领域,具有重要的理论研究价值与实践意义。     

基于机器视觉的柔性机械臂振动位移测量

 针对传统的振动位移测量方法中,间接测量法误差较大、准确度较低,而直接测量法虽能达到精度,但成本较高、实用性较差的问题,提出一种基于机器视觉的振动位移测量方法。选取电机驱动运动的柔性机械臂作为测量对象,通过CCD相机采集机械臂末端标记点运动图像,再经过阈值分割、质心检测等视觉处理,得到机械臂振动位移信息。通过搭建实验平台对该方法进行实验验证,并与压电材料测量法及仿真法得到的振动位移进行对比,结果表明,基于机器视觉的振动位移测量方法能够在不接触工况下,对柔性机械臂进行准确、实时的振动位移测量,相比于压电材料测量法,避免了公式误差等影响,具有明显的优越性。     

马克思讨论“机器问题”的三种语境——政治经济学批判视域中机器与工人矛盾关系的哲学探讨

从《哲学的贫困》批判蒲鲁东关于分工与机器关系的错误观点开始,马克思注意到在资本主义条件下"机器的使用"比"机器本身"更为重要。到了《1857—1858年经济学手稿》中,马克思将机器视为"固定资本",从资本的流通过程揭示出机器使用与资本增殖的内在一致性。进而,在《资本论》第一卷中马克思提出"劳动二重性"理论,从资本的生产过程回答了机器生产促进资本增殖的机制和控制工人劳动的实质,对前两个阶段遗留下的问题做出了合理解答。     

斑杂破碎的世界还是系统层次的世界——简评新经验主义和简述系统实在论(二)

本文对英美科学哲学中的以南茜·卡特赖特为代表的史坦福学派新经验主义提出批评、剖析和讨论,认为南茜否定基本物理定律的普遍性的观点以及她的"斑杂破碎的世界"是对一般科学方法论和系统科学方法论的一种d颠覆性的论证。清华大学吴彤教授根据新经验主义提出的《破碎的系统观》是我国系统哲学的一种新见解,也是很有启发性和颠覆性的,无论你赞成还是反对,都值得我们认真研究和讨论。本文认为系统科学的发展实际上已经正面解决了"南茜的质疑"。系统科学哲学研究的关键问题在于采取跨学科研究方法,具体地研究不同类型的系统。当今的主攻方向是要研究复杂系统的普遍规律及其突现行为,并用于解决我国开放改革遇到的各种全局性和局域性问题。世界是有系统的和有规律性的而不是斑杂破碎和无规的。     

马克思关于科学技术本质的认识及其当代价值

以历史唯物主义的基本原则——社会历史性原则来考察科学技术的本质,是马克思主义科技哲学的基本内涵。马克思在工业革命背景中认识到科学技术是生产力,是“最高意义上的革命力量”,同时以辩证的视角和历史的维度,揭示了资本主义社会的逐利特质使得科技异化在所难免。当代中国的创新驱动发展战略,正是中国共产党几代领导集体在继承和发展马克思关于科学技术本质的认识基础上形成的现代科技发展观。