基于多尺度光流融合特征点视觉-惯性SLAM方法

为提高视觉-惯性导航系统在弱纹理环境下的鲁棒性和精度,结合特征点法精度高和光流法速度快的特点以及惯性信息,提出一种多尺度均匀化光流融合特征点法的视觉-惯性同时定位与地图(simultaneous localization and mapping, SLAM)构建方法。首先,改进快速特征点提取和描述(oriented fast and rotated brief, ORB)特征提取过程,采用多尺度网格化的方法提取ORB特征点并利用四叉树均匀分配特征点,提高特征分布离散性。其次,在帧间采用LK(Lucas and Kanade)光流法追踪特征点进行帧间的数据关联,在关键帧对特征点进行描述子的计算和匹配从而实现关键帧间的数据关联,保证算法速度的同时提高定位精度和鲁棒性。最后,基于光流法建立的数据关联得到的初始位姿为后端优化提供初始值,整合ORB特征点重投影误差、惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)预积分误差以及滑动窗口先验误差构建最小化目标函数采用滑动窗口非线性优化进行求解。实验表明,所提方法相比单目视觉惯性系统具有更高的定位精度和鲁棒性,定位精度平均...     

神经网络定位中多点多映射概率样本增强方法研究

神经网络室内定位算法的定位精度取决于训练样本的数量和样本对数据特征的表征性,针对样本采集工作量大的问题,本文提出了一种多点多映射概率样本的增强方法.该方法首先根据无线信号的传播特性以及空间相关性,利用少量实测点数据,快速构建多点反应环境影响的特征,然后利用概率法生成表征无线信号波动的多映射正态分布样本数据.实验结果表明...     

一种集成式智能高压开关设备的设计与实现

本研究针对智能高压开关集成度低、一二次融合设计不完善的问题,以ZF11Z-252 kV智能高压开关为研究对象,提出一种高集成度的设计方法。该方法能够优化网络结构,可应用于智能机构,并建立多维度的状态感知系统。本研究基于SVM算法的状态监测及评估技术,完成对系统的设计与开发,并开展机械特性监测与评估试验。通过综合监测和评估技术的应用,能及时发现高压开关设备的早期隐患,避免故障恶化,从而大大提高了智能化和数字化水平,符合新一代智能变电站对高压开关设备的要求,有较好的推广应用价值。     

一种基于状态树和拓扑分析的网络入侵预警系统

在LINUX平台下,采用C/C 语言实现了基于状态树和基于拓扑分析的预警系统.该系统能够快速准确地对即将发生的入侵行为进行预警,为大规模网络系统的安全性提供一定保障.该系统框架具有良好的可靠性和扩展性,能够适应于分布式入侵检测预警的需要.     

沥青拌和站热料仓的改造

文章对沥青混凝土拌合站热料仓的改造进行了机械和电路两方面认真地阐述,并配合详细的电路图把改造的具体情况描述的一目了然。     

LiH基态分子(X1∑+)的结构与势能函数

采用量子力学从头算方法,分别运用二次组态相互作用QC ISD(T)/6-311++G(3df,2pd)方法和电子相关单双耦合簇CCSD(T)/6-311++G**研究了氢化锂(L iH)分子基态的结构与势能函数,计算其光谱数据(ωe、ωeeχ、Be、αe、De),结果与实验光谱数据吻合较好。表明L iH分子基态的势能函数可用经修正的Murrell-Sorb ie+c6函数来表示。     

新冠疫期传统健身功法对大学生心理状态的影响

本研究注重探讨新型冠状病毒肺炎疫情下,多种传统健身功法对大学生心理情绪的影响,为高校大学生心理危机干预提供依据.随机抽取延安大学大学生600名作问卷调查,结果发现疫情期间大学生焦虑发生率为39.24％,焦虑评分为(46.10±7.56)分;而抑郁发生率为24.59％,抑郁评分为(43.36±10.10)分;失眠率为35...     

随机扫描振动中结构疲劳寿命的预测

应用应力场强度理论,分析、推导按宇航标准进行随机扫描振动中,复合循环应力作用下材料的应力函数f(iδj)和应力场强度δF1的具体形式,建立随机扫描振动的振动量值与结构疲劳寿命的直接联系,对在高频率(500-2 000 Hz)阶段材料的塑性行为和实验数据进行分析,得到适用于LY12-CZ的寿命修正因数.同时,通过对三因数公式进行修正,得出复合循环应力作用下,预计结构抗振动疲劳寿命的经验公式.     

半潜式海洋平台肘板中超声导波传播规律研究

半潜式海洋平台肘板连接处裂纹属于典型的变厚度板裂纹,导波在变厚度板中的传播规律非常复杂,为解决肘板连接处裂纹检测的问题,本文拟通过数值计算和仿真的方式探索超声导波的传播规律.在仿真软件中建立肘板节点模型,在肘板上以及X轴方向布置传感器,进行单点激励多点接收信号,通过监测不同距离处的波动情况、导波模态转化和幅值变化等,总...     

数字签名保护的OSPF路由协议的安全性研究

OSPF路由协议是网络上应用最为广泛的链路状态协议之一,用于在网络上分发路由信息,但是这个担负着因特网上路由信息分发任务的重要协议在其制定之初并没有有效的安全手段.为此,IETF提出了数字签名保护的OSPF路由协议.阐述了数字签名保护的OSPF协议的设计思想和实现技术,构筑了带数字签名保护功能的路由器组成的实验网络,对路由协议的数字签名方案进行了仿真试验并得到了系统的数据,在此基础上分析了数字签名保护的OSPF协议的安全特性.