基于RGB-D相机的点线特征融合SLAM算法

针对大场景、弱纹理环境下ORB-SLAM算法特征点采集困难和精度低的问题,提出一种基于RGB-D相机的点线特征融合SLAM算法——PAL-SLAM。在ORB-SLAM算法基础上设计点线特征融合新框架,通过研究点特征与线特征的融合原理来推导点线融合的重投影误差模型,进而得到该模型的雅可比矩阵解析形式,以此为基础提出PAL-SLAM算法的框架。利用TUM数据集对PAL-SLAM和ORB-SLAM算法进行对比实验,结果表明PAL-SLAM算法在室内大场景中的定位精度更高,标准误差仅为ORB-SLAM算法的18.9%。PAL-SLAM算法降低了传统视觉SLAM在大场景、弱纹理环境中的定位误差,有效提升了系统的准确性。文中还搭建了基于Kinect V2的实验平台,实验结果表明,PAL-SLAM算法能与硬件平台较好结合。     

基于近似逐次超松弛预处理的自适应CQ算法

在处理基于不完全数据重建的不适定反问题时, 针对预处理CQ算法存在的不足, 提出了一种近似的逐次超松弛自适应预处理矩阵选择策略. 该方法利用近似特征值矩阵在处理矩阵相乘和求逆中的优势, 将正则化与超松弛预处理方法合, 通过迭代逐次逼近预处理矩阵, 并给出了算法的自适应步长. 结合稀疏角度CT图像重建问题, 给出了算具体实现步骤, 通过仿真可以验证: 该策略可以使预处理CQ算法有较快的收敛速度; 当存在噪声时,也可以较好地通过提前停止迭代来提高重建精度. 该策略为预处理CQ算法在不完全数据重建领域的应用提供了参考.     

浅淅重建社会信任的必要性

社会信任是人际交往的前提,人与人之间的情谊都以信任为根基,古语说人无信不立,社会运行也是如此。伴随着毒奶粉、学术造假、躲猫猫等一系列恶性事件的出现,社会信任遭遇瓶颈,如果没有人们相互间享有的普遍的信任,社会本身将瓦解。社会信任是人情的选择,很大程度上更是制度的依赖,基于社会信任弱化的现状,重建社会信任已是发展之必然。     

教育管理中的人主体性的重建

教育管理中的人的主体性就是强调管理过程中人的主观能动性。目前,教育管理中的人的主体性的缺失主要表现为教育决策的科学性和民主化程度不高、教育管理组织不合理,领导独断专行等几方面。重建教育管理中的人的主体性就要从运用参与式决策、快捷与合理的组织等几方面入手。     

论心理意向的后现代重建

本文通过对意向性理论发展的历史回顾性和理性审视，揭示出心理意向性问题在心智哲学后现代演变中发生了主题性的转变，在这一过程中，“心理主义转向”和“自然主义回归”的哲学背景促成了意向性研究对命题态度，心理表征能力的关注，意向性的自然化则将人类意向与实践语境关联起来，从而使后现代意向实在观念构建于坚实的语境基底上，展示了人文主义和自然主义传统在心理意向重建的关节点中所达致的本体论性，认识论性和方法论性的     

S313线两舟段地震灾后恢复重建特殊路基处治探讨

通过灾后重建项目两舟路的特殊路基处治的合理性,及达到的预期目标,指出了两舟路的特殊路基处治方案,在以后的路基设计施工中值得借鉴,对公路设计施工具有十分重要的意义.     

MapGIS软件在地质图制作中的应用

<正>MapGIS是武汉中地信息工程有限公司研制的一款具有自主知识版权的大型基础地理信息系统软件平台,是1个集数字制图、数据库管理和空间分析为一体的空间信息系统,它的图形输入操作简便、可靠,能够适应大多数工程的需求。具有强大的制图功能,可实现数千幅地图的无缝拼接,也可编辑制作具有初步     

中国企业在利“先为不可胜”

卡扎菲时代事实上已结束，新政府虽未成立，但“全国过渡委员会”俨然是当家人的做派。对中国人而言，此刻最关心的莫过于如何在后卡扎菲时代确保中国企业的利益。近一两个月来，“全国过渡委员会”的许多人发表了有关利比亚战后重建的诸多讲话．这些话语自相矛盾，     

我院专家赴日本考察地质灾后重建技术

2010年1月，由我院地质自然灾害防治研究所所长、甘肃省滑坡泥石流研究会理事长王得楷研究员为团长的“地震引发的地质灾害防治及灾后恢复重建技术”考察团一行13人赴日本考察。     

针孔SPECT成像完全三维图像重建的研究

依托自行研制的一台高分辨率小动物单光子发射型计算机体层成像系统(Micro- SPECT), 开发针孔SPECT成像的完全三维图像重建技术. 该研究包括: 针孔SPECT成像的投影算子推导及其在Radon空间的采样特性分析; 有效的系统几何参数校正方法; 适用于圆轨道和螺旋轨道扫描的三维图像重建算法及定量补偿方法的实现. 为验证开发的完全三维图像重建技术, 进行了相应的计算机模拟成像、模具成像及小鼠成像实验, 并对结果进行了讨论. 计算机模拟和模具及小鼠成像实验显示: 跟基于解析求逆理论的近似图像重建算法FDK相比, 基于统计理论的三维迭代图像重建算法结合有效的系统响应补偿方法, 能够显著地改善重建图像质量和提高系统成像分辨率; 螺旋轨道扫描的针孔SPECT成像技术可以有效地克服常规圆轨道扫描成像的局限性, 扩大成像系统的轴向视野, 提供相对完备的锥形束投影采样空间, 实现高分辨率的全身小动物SPECT成像. 实验结果表明我们开发的完全三维图像重建方法与技术是切实有效的, 达到了预期的目的, 可以较容易地推广应用于多针孔SPECT成像的三维图像重建.