新一代钩爪式爬壁机器人

爬壁机器人的研制在国内外已经成为一个比较热的话题。市场前景广阔,但各种研制工作还处于起步阶段。目前,我们研制的还只是概念性向实用性过渡的爬壁式机器人,离成熟的市场化产品还有一定的距离。这种机器人根据仿生学原理．利用锋利的爪子紧紧钩住墙壁进行攀爬动作,并且主要用于攀爬凸凹不平的粗糙墙面。新一代钩爪式爬壁机器人采用单片机控制,六只爪子交替前行。由于爪部采用了钩爪式．所以能在粗糙壁面（以11号楼水砂石壁面为例）行走。     

曲线钢-混凝土组合箱梁桥的爬移行为

钢-混凝土曲线组合梁广泛应用于市政桥梁建设中,由于曲线桥的复杂受力特征,钢-混凝土组合梁桥会在运营期随时间的增长产生横向“爬移”现象.针对曲线钢-混凝土组合箱梁桥产生爬移行为的问题,对梁体爬移机理及预防措施进行研究;利用通用有限元分析软件Abaqus为平台,采用Python语言参数化建模的方式对曲线钢-混凝土组合箱梁桥的爬移行为展开大规模影响因素分析;研究了梁体爬移行为的影响因素及各因素的影响程度;针对曲线组合箱梁桥的爬移机理提出了三种处置措施,并基于数值分析模型验证了处置措施的有效性.结果表明:温度变化是造成爬移的重要因素,车辆离心力作用可促进爬移行为的发展,同等跨度下梁体曲率半径越大,爬移行为越弱.     

气候变化背景下高海拔地区流场变化特征分析

本文使用1980—2013年月平均NCEP/NCAR再分析资料,以青藏高原为例,利用爬流和绕流的方程将高原的表层风场分解为绕流和爬流两个分量,得出了青藏高原地表面实际风场的绕流和爬流,从而分析青藏高原季节流场演变的特征。     

浅谈建筑工程中的爬模施工技术

爬模是建筑工程的模板工程中较为常见的一种,主要运用在不适用起重机吊运的情况下。本文在介绍了爬模的分类基础上主要分析了各种爬模的结构及工艺。     

内爬塔吊高空整体迁移技术

在某观光电视塔施工中,采用千斤顶施加水平力的方法对内爬塔吊进行了高空整体平移,解决了内爬塔吊与上部待安装的钢桅杆位置冲突的问题。该施工技术打破了传统的双塔吊施工方式,节省了施工时间,减少了高空作业,降低了施工成本。     

Legendre级数的一项思考

P_n(z)为Legendre多项式,λ为一正数,如果(n+1/n)~λ·|a_n/a_(n+1)|为n的终归单增函数,则有如下定理(α,f)<{1+0(1)}λ~(-λ-1)Γ(1+λ)e~λv(α,f)μ(α,f);并:所有符号均采用文献[1]     

黄石爬鮡消化系统组织学观察

采用解剖和光镜技术详细观察了黄石爬鮡(Euchiloglanis kishinouyei)消化系统的组织结构。结果显示黄石爬鮡的消化系统由消化道和消化腺组成:1)消化道包括口咽腔、食道、胃、肠及肛门共5部分组成,肠道系数(肠道长度与鱼体全长的比值)为0.52±0.05,为典型的肉食性鱼类;口咽腔及食道粘膜层上皮为复层扁平上皮,内含杯状细胞、棒状细胞及味蕾;胃呈“V”形,粘膜层上皮为单层柱状上皮,无杯状细胞,胃腺在贲门部及盲囊部丰富,幽门部缺失;肠由前肠、中肠、后肠等3部分组成,肠道由前向后粘膜皱褶数量依次减少,粘膜皱褶及粘膜上皮柱状细胞高度依次降低,杯状细胞数量逐渐增多,肌肉层逐渐增厚。2)消化腺由肝胰脏和胆囊组成,肝脏分两叶,胰腺弥散分布于肝脏和肠系膜上,胆囊呈椭圆形,体积较大。黄石爬鮡消化系统的组织结构特点与其消化、吸收作用密切相关。
     

针对不稳定对象的三自由度内模控制

针对部分内模控制（Partial Internal Model Control）仅有一个可调节参数，性能调节不明确，调节范围小等不足，提出部分内模控制与三自由度内模控制相结合的控制器设计方法.理论分析和仿真结果表明，这种方法对存在干扰和模型失配的不稳定对象具有调节参数明确，控制效果好，调节范围明显增大的优点.     

液压自爬模在拱肋立式浇筑施工中的应用

本文以贵州务川珍珠大桥拱肋施工为例,介绍液压自爬模在弯箱拱肋空中立式浇筑中的应用,以供类似工程借鉴.     

多功能爬架在临沂杏坛文化家园高层建筑中的应用

临沂南坊杏坛文化家园17#住宅楼，为高层建筑。地上三十层，地下二层，楼层总高度较高，经调研外脚手架采用多功液压爬架施工。采用爬架施工缩短了施工工期，提高工程质量，取得较好的效果。