新型6-(P-2P-S)并联机器人逆动力学仿真分析

针对一种新型6-(P-2P-S)并联机器人,介绍了该并联机器人初始正交位姿部分运动解耦的结构特点,推导出广义速度和系统内各刚体运动速度的运动学传递关系.应用拉格朗日方法分别对运动平台、连杆和驱动杆进行动力学计算,建立了该并联机器人的动力学模型.该并联机器人动力学模型是一个多变量、变参数的非线性系统,完整编写了该动力学模型的仿真程序,进行了逆动力学仿真实例分析,研究了驱动力变化规律,验证了该机构部分运动解耦的结构特点,进而为该并联机器人的控制策略研究提供参考.     

舰载弹射起飞多体动力学仿真张量模型

舰载机弹射起飞过程复杂,目前完整考虑舰船、舰载飞机和大气运动及其相互作用的仿真模型尚未见到.将舰船、飞机、起落架等视作具有独立质量的多运动实体,基于张量理论建立了弹射起飞过程的全量多体动力学仿真模型.通过张量模型在不同坐标系的投影方程,分析、描述了多运动体之间的耦联关系.并考虑舰船运动、诱导风场等对舰载机的作用,通过某舰载机弹射起飞的仿真结果曲线,描述了舰载飞机弹射起飞过程的特殊动力学行为.     

顾客退货与价值链增值的系统动力学模拟

借助系统动力学的反馈机理,分析循环经济下顾客退货逆向物流网络结构;建立具备"社会-经济-物流"三重特质的顾客退货物流系统流图.企业利用此流图可以模拟分析各价值环节与价值链增值以及核心竞争力保持的战略关系,为企业从源头控制退货提供决策借鉴.     

信息物理融合系统中恶意软件传播与分岔控制策略

针对恶意软件在信息物理融合系统中传播机理难以描述的问题,利用非线性动力学理论构建其传播动力学模型,并基于稳定性理论和Hopf分岔定理对该模型的复杂动力学行为进行分析.为了控制恶意软件传播所引发的Hopf分岔,根据分岔控制理论设计了一类结合参数调节法与状态反馈法的混合分岔控制策略,并深入研究控制参数对Hopf分岔点位置及极限环幅值的影响.数值仿真结果表明所设计的混合分岔控制策略不仅能够提前或推迟Hopf分岔点,而且可以改变极限环幅值大小,使信息物理融合系统产生预期的动力学行为,实现控制目的,从而有效降低恶意软件的危害.     

基于直觉模糊推理与系统动力学的产品生命周期成本控制模型

基于产品生命周期成本(LCC)系统的复杂动态结构,利用系统动力学建立LCC控制模型.将直觉模糊推理技术嵌入成本模型中,用于刻画成本动因间的复杂模糊关系,解决了历史数据不足、人为判断模糊等问题.以广州某厂所生产的某型号液压泵为例,通过实证模拟证明该模型能更有效地实现对产品LCC的控制,具有较大的应用价值和较强的适用性.     

系统运行全部反馈环关键因果链分析法——以转型期火力发电系统实践为例

本文新建了系统运行全部反馈环关键因果链分析法, 此方法紧密联系系统实际, 首先用逐层法建立前期流率基本入树模型, 建立系统的（反馈网络）流图模型; 接着, 用枝向量行列式反馈环计算方法计算出系统的全部反馈环; 然后, 又紧密联系系统发展中的实际问题, 对全部反馈环逐条进行反馈环的因果链分析, 揭 示产生问题的不协调的全部制约因果链, 以及促进核心因果链, 建立关键因果链集合, 生成管理对策, 并促进对策实施. 实践证明, 系统运行全部反馈环分析法 是一个有效的系统分析新方法.     

农产品物流仓单质押风险形成机理系统动力学分析

根据农产品物流仓单质押的特点,选择系统动力学作为农产品物流仓单质押风险形成机理系统的研究方法。基于全面风险管理的指导思想,通过系统业务流程和风险表现形式分析,找出系统主要风险影响因素。将系统划分为农产品企业利益子系统、银行及保险担保企业利益子系统、仓储企业利益子系统和风险子系统,构建了系统因果反馈环路。研究表明,系统存在多个正反馈,具有明显的路径依赖特性,是一个富者愈富的系统。     

具有种群动力和非线性传染率的流行病模型分析

研究一类具有非线性传染率的流行病模型,模型中引入了种群动力. 运用微分方程定性理论讨论了模型的正不变集, 分析了该系统疾病消除平衡点和地方病平衡点的存在性及稳定性, 得出了全局渐近稳定的充分条件. 最后对上述模型进行了生物学讨论.     

基于多种软件平台的卫星动力学仿真研究

卫星工具包STK(SatelliteToolKit)只能对自身的模块化方案进行验证和演示。引入了三维建模技术和可视化技术,并基于STK和Matlab的无缝连接,研究建立卫星动力学仿真系统。该仿真系统采用建模软件LightWave建立卫星三维模型,利用STK/Matlab模块提供的接口功能,开发新的轨道与姿态控制模块,为用户定制的轨道与姿态控制方案提供仿真、验证和演示。     

弹性轨道上二自由度磁浮车辆动力学仿真研究

建立了二自由度磁浮车辆轨道耦合动力学模型,选用合理的控制方案和数值算法,对车轨耦合动力响应基本特性进行了数值仿真,证明了所采用的控制方案能实现磁浮列车稳定悬浮运行。此项研究对进一步探讨磁浮车轨相互作用问题,完善系统设计参数具有参考价值。