基于势场法优化的蚁群免疫网络路径规划研究

借鉴独特型网络假设和蚂蚁觅食行为的有关机理,提出了一种蚁群免疫网络路径规划算法.将机器人环境作为抗原,机器人行为策略作为抗体,通过抗原抗体的激励和抑制构建免疫网络,同时利用蚁群算法进行网络搜索,改善了免疫网络的最优规划.为了进一步提高算法收敛速度,将人工势场法的规划结果作为先验知识,通过疫苗抽取和接种实现网络初始化.仿真实验表明,新算法具有收敛速度快,规划路径短以及自学习的优点.     

利用多普勒信息的单步初始化GMCPHD滤波器

标准的带势概率假设密度(cardinalized probability hypothesis density, CPHD)滤波器是一个有效的多目标跟踪算法,但是它假定新生目标的强度函数先验已知,因而无法应用于新生目标在场景中任意位置出现的环境。针对此问题,提出一种单步初始化的高斯混合CPHD滤波器。该滤波器利用位置上远离当前时刻估计状态的观测值单步初始化新生目标。此外,多普勒信息一方面被用来初始化新生目标的速度,另一方面在滤波器更新步骤中,多普勒速度和位置观测信息采用串行更新方法处理。仿真结果表明,所提算法在目标数的估计精度和优化子模式分配距离方面优于已有算法。     

基于改进人工势场法的路径规划研究

针对传统的人工势场法在移动机器人路径规划中存在的目标不可达和局部极小值问题,提出了一种改进的人工势场法。首先,对目标点附近有障碍物时由于斥力较大,机器人难以到达目标点的问题,在势场中引入了安全距离因子,并对该参数进行了优化,从而使机器人与障碍物保持合适的距离,顺利到达目标点。其次,为解决局部极小值问题,引入了局部极小值判别条件,并在触发该条件时对局部极小区域进行绕行,使机器人顺利到达目标点。仿真结果表明,改进后的算法在不同数量的障碍物地图环境下运行,有较强的鲁棒性,所提出的算法可以使机器人在U型障碍物环境中绕过局部极小值区域,成功解决了移动机器人路径规划中的局部极小值问题。     

基于经典塑性理论的粘塑性统一本构模型

对金属材料粘塑性统一本构模型构建方法进行了研究,找到了粘塑性统一本构模型和经典塑性理论的相关点,发现了隐含于统一本构模型中的经典理论的塑性势和屈服面概念,借此发展了间断的经典塑性乘子,使其为连续函数,并提出了相应的构造方法,拓展定义了其物理意义,为其应用于更广泛材料的本构分析奠定了基础.推出了金属材料和岩土类材料的统一本构模型,通过数值模拟可以看出这种构建是合理的和实用的.     

BO分子电子亲合势的理论计算

采用组态相互作用方法,从理论上计算了BO及BO~-分子基电子态的能量。从而,首次计算出了BO分子电子亲合势的理论值为2.97eV。     

200Mev质子与原子核弹性散射的相对论性分析

用改进的相对论性光学势讨论200Mev质子与核的弹性散射微分截面,分析本领和自旋转动函数.用严格的分波方法求解含有标量势和矢量势的Dirac方程.从对轻核到重核五个双满壳核的计算,看到改进了的光学势与实验结果符合甚好.     

城市热电联产集中供热区域锅炉房常见问题探讨

本文分析了当前发展热电联产集中供热的不利因素和区域锅炉房的作用,同时对区域锅炉房的优点进行了说明,并进一步对供热过程中发展区域锅炉房供热的几个技术问题进行了阐述。     

运动质量激发磁效应的理论探索

为了探讨运动质量产生磁效应的原由和两者间的数学关系,本文提出了若干假设,即假设运动着的引力势的导数跟它感应出的磁场间存在着一定的关系,给出了引力磁场的方程,得到了运动着的引力势感应产生磁场的定量结果,从而将引力势和引力磁场统一起来.文章特别讨论了自转质量产生的磁效应,并应用该理论对地球高空磁层中的若干现象进行了解释,得出了理论与观测结果相符合的结论.在结语中,文章还阐述了理论和实验能够拓展的方向和前景.     

太原市集中供热规划探讨

针对太原市城市供热的现状，探讨了城市集中供热的必要性和重要性，介绍了太原市城市集中供热规划，指出集中供热是城市建设的基础设施之一，是节约能源、改善环境的必要措施。