Image separation using wavelet-complex shearlet dictionary

This paper presents a new method for image separation through employing a combined dictionary consisting of wavelets and complex shearlets. Because the combined dictionary sparsely represents points and curvilinear singularities respectively, the image can be decomposed into pointlike and curvelike parts as accurate as possible. The proposed method based on the geo- metric separation theory introduced by Donoho in 2005 shows that accurate geometric separation of the morphologically distinct fea- tures of points and curves can be achieved by l1 minimization. The experimental results show that the proposed method can not only be effective but also greatly reduce the computing time.     

基于密度分类的JPS+移动机器人全局路径规划算法

针对传统全局路径规划中扩展节点多、寻路时间长等问题,提出一种基于JPS+(jump point search plus)算法的全局路径规划算法,旨在提高机器人在复杂环境的智能性、高效性的要求。首先引入了一种基于密度的判断障碍物角点规则,实现对于主要跳点的识别数目,减少搜索路径过程中的可扩展节点,同时在路径求解过程中对目标跳点的判定规则进行了修改,最终实现了减少计算量、缩短计算时长的目标。为验证所提改进型JPS+算法的有效性,将A~*、JPS+算法在不同类型地图中与改进型JPS+算法进行了比较。仿真结果表明,改进型JPS+算法与A~*算法相比,在路径长度、寻路时间和扩展节点数量上都有明显改进;在生成相同路径的基础上,与传统JPS+算法相比,在障碍物占比33.25%的地图中搜索时间降低了7.58%,节点扩展数量减少了9.38%,能够满足移动机器人快速全局路径规划的要求。     

奇异点弧线处理方法及其应用

在入口端剪切面附近采用弧线圆滑过渡来处理刚塑性有限元求解板材轧制过程的第一类奇异点,开发了二维刚塑性有限元求解程序.依据实际轧制数据对速度场、轧制力、迭代步数及收敛性能进行了求解分析.结果表明：传统方法和弧线法计算的轧制力和实测值吻合良好,计算误差小于10%;弧线法能够反映奇异点附近的速度变化,较好抑制了奇异性产生;相比传统方法,弧线法平均迭代步数减少约26%,稳定性提高约55%,有利于在线快速稳定求解.     

半定规划的一种不可行内点算法

对于半定规划问题,根据内点算法的短步方法,并结合Nestorov-Todd(NT)搜索方向的构造方法,设计出一种关于窄领域的不可行内点算法,然后证明了该算法的收敛性.结果表明,该算法经过有限次迭代后可以得到半定规划问题的一个近似最优解,或者证明问题无解.     

基于CPAC与单目摄像的六自由度机械臂控制模式研究

为解决一般六自由度工业度机械臂的控制器存在的兼容性低、人机界面单一且编程语言差异大的不足,提出一种基于CPAC(Computerized Programmable Automation Controller计算机可编程自动化控制器)控制机械臂的方式,以六自由度机械臂为实验平台,利用CPAC控制器的人机界面中三点法建立与摄像机一致的世界坐标系,通过Harris角点匹配与PnP法获取目标的位姿信息,利用CPAC编程语言OtoStudio的函数库解算各个关节轴转动的角度,并利用“最短行程”加权获得关节轴的最优角度,最终驱动机械臂末端执行器可靠动作并到达目标点,完成预设动作。通过实验可以看出,与一般的控制器相比较,CPAC具有可靠的I/O控制、编程环境标准、人机界面丰富友好的特点,并验证了这种控制模式的可行性,实现了对六自由度机械臂的联合控制,为六自由度机械臂的实时控制模式提供了新的思路。     

全局分析中非线性有限秩算子的局部线性化

运用广义逆理论和局部精细点已得出Banach空间中非线性映射的局部线性化定理,将此结果进行推广,考虑全局分析中,即Ck?Banach流形之间非线性有限秩算子的局部线性化问题.     

Banach空间的k-w可凹点

引入k—W可凹点的概念,讨论了这类点的一些性质并且证明了若X是自反的Banach空间,则X是k-严格凸的充分必要条件是S（X）上的每一点均是单位球面U（X）的k-W可凹点．     

一个互连网络系统的设计和研制

本文将论述一个实用的具有点一点通讯功能的以太网和电话网互连系统的分层结构设计,以及 PUP 报文传送协议,文件传送协议,服务器的研制。     

基于电感测微仪电感传感器的研究及设计

电感测微仪在高精度测量中应用广泛,针对当前电感测微仪在实际应用中存在零点残余电压及干扰的问题,对电感传感器进行了改进设计。实验结果表明,设计的电感传感器精度较高,性能良好,可应用于精密测量。     

三维激光扫描技术在建筑物重建中的应用

随着三维激光扫描仪成本的不断下降,运用三维激光扫描仪获取点云数据进行处理和分析应用越来越广泛。本文介绍了如何对建筑物进行扫描得到原始的点云数据,并根据数据特征选择不同软件进行拼接、去噪处理,得到了用于三维建模所需的建筑物表面的点云数据。再将这些处理后的点云数据进行分割和拟合,最后经过纹理渲染,得到了比较理想的建筑物三维模型。