柔性S曲线加减速控制算法研究

为提高码垛机器人码垛过程中运动的平稳性,减小因加加速度突变产生的振动,提出了五段正弦S曲线加减速控制算法。构建了该算法的加加速度、加速度、速度、位移的函数模型,同时,根据始末速度不同、路径段长度不同,结合牛顿迭代法,完成了五段正弦S曲线加减速控制算法的规划及求解。仿真结果表明：五段正弦S曲线加减速控制算法能够保证加加速度、加速度的连续平稳变化,减小码垛过程中因加加速度突变出现的振动,有效提高了码垛的平稳性。     

Q3黄土结构密实度对土水特征曲线的影响分析

为了研究不同干密度原状黄土样土水特征曲线之间的差异,在甘肃黑方台开挖探井取不同埋深的Q3原状黄土样,进行基本物理力学性质和土水特征曲线的测试,并用Gardner模型、Van Ge-nuchten模型、Fredlund&Xing模型对所测土水特征曲线进行拟合.基于此提出了考虑土体干密度的土水特征曲线模型,并利用此模型预测...     

基于多分辨率的非真实感绘制

提出了基于多分辨率方法和像素8-邻域概念绘制图像的方法。采用金字塔生成多幅不同分辨率的参考图像,按照分辨率由低到高的顺序逐层绘制;每层绘制由一组画笔完成,画笔由一系列骨架点控制,运用像素8-邻域的概念生成一系列骨架点。通过多个参数的不同设置,能够方便灵活地把一幅照片渲染成一定风格的艺术图像。     

热镀锌原板变速连续退火再结晶动力学

为了探讨热镀锌原板变速连续退火工艺参数与其再结晶的关系,对St01ZStO1Z钢种进行等温再结晶实测TTT图的墓础上,对其变速连续退火再结晶动力学进行了研究,采用差分法计算了连续退火温度场,获得了热镀锌板连续退火连续加热转变再结晶CHT图,并编制了相应的计算机程序,已用于生产实际,提高机组产能或者速度10%.     

三维Minkowski空间中非类光曲线的从切高斯曲面

主要研究三维Minkowski空间中非类光曲线的从切高斯曲面的奇点,并且建立了奇点和曲线几何不变量之间的联系,其中曲线几何不变量与曲线同螺线切触的阶数密切相关.     

改进平行坐标系框架下的多维电磁态势展现

针对传统三维空间显示框架难以对电磁态势中多个维度信息进行有效可视化展现的问题,提出了一种基于改进型平行坐标系框架的多维电磁态势展现方法.对传统的平行坐标系方法进行了改进,提出了数据项拟合、定量映射、自适应时间滑窗、空间精确划分4个部分的算法理论模型.其中基于贝塞尔曲线的数据拟合用以解决各维度间数据项连接时的数据遮蔽混淆以及电磁态势各个维度之间信息关联不清晰的问题.为了将电磁态势的多个维度的信息定量映射到平行坐标系中,提出并设计了电磁态势基本维度的量化策略方法模型;提出了自适应步长的时间滑窗机制,能够有效调整电磁态势展现时间间隔,使其能够充分适应电磁环境的动态变化;设计了针对空间区域划分精度的目标函数,基于此定量分析了空间离散化的准确度和时间开销之间的关系.实验结果表明改进后的平行坐标系方法能够快速、有效地展现复杂的多维电磁态势信息,提出的贝塞尔曲线绘制能够优化显示总体电磁态势中的重要维度的信息,以更清晰、更精确、更便于理解的方式展现复杂电磁态势数据的分布特征和关联关系.     

山区高速公路螺旋展线隧道内平曲线最小半径

通过对汽车前灯散射角、隧道标准断面以及驾驶人在隧道中驾驶规律的研究,并考虑汽车左转与右转行驶的不同特点,计算出了不同设计速度下满足山区高速公路隧道内螺旋展线停车视距的圆曲线最小半径。结果表明:《公路路线设计规范》规定的圆曲线最小半径不能满足高速公路曲线隧道内停车视距的要求;计算给出的最小半径不仅可以满足高速公路曲线隧道内停车视距的要求,而且可以保证隧道不加宽和超高不过大的要求,保持隧道内轮廓的统一,减少了设计和施工难度。     

藻酸双酯钠示波极滴定法研究

从藻酸双酯钠中水解出硫酸根，用已知过量的钡沉淀硫酸银，于ｐＨ４．３的ＨＡｃ－ＮａＡｃ缓冲溶液中，在一定量聚乙二醇存在下，用四苯硼钠直接滴定剩余的钡，利用示波极谱图上的ＴＰＢ切口的出现指示滴定终点，较大量的钙，镁，铝，锰等存在下不干扰测定。     

H+2基态近似解析波函数对振动能级影响的研究

具体考察了H^+₂基态近似解析波函数φH^+₂=1/2(1+S)^1/2φH(z,r_a)+φ_H(z,r_b))对振动能级的影响,得到了基于此波函数的波恩-奥本海默近似下的H^+₂势能曲线的解析表达式,并由此计算了振动能.结果发现,当仅考虑H^+₂的基态,z取1.23时,振动能级和平衡位置都与实验值很相符.当考虑较高的振动能级时,波函数中的z取1.13会更合理,因此时的振动能级和实际振动能级值符合得很好.     

基于椭圆曲线(t,n)门限共享解签密方案

基于椭圆曲线提出一个带可信中心的(t,n)门限共享解签密方案。该方案综合了对称加密、Shamir门限方案和Junn方案的优点,除了计算量与通信量少外,还具有保密性、认证性、不可伪造性、不可否认性、抵抗接收组成员欺骗等特点,满足群体通信的要求,对存储容量和计算能力有限的硬件开发而言,该方案具有很大的实用价值和应用前景。在该方案中如果收发双方出现争论时,可信中心在没有发送方私钥的情况下,直接能够验证发送方的签密。最后分析了该方案的安全性。