基于自主运动状态估计及信息交互的多移动机器人协作定位

主要研究了未知动态环境中多移动机器人利用环境信息交互完成协作定位的问题.考虑移动机器人自身运行状态对协作定位的影响,提出基于自主运动状态估计的协作定位周期自适应选择算法.为避免机器人相互直接观测需要配备特定标识的局限,并充分利用处于同一场景中多机器人观测信息的可交互性,论文提出基于MbICP算法的多机器人观测信息交互方法,同时利用扩展Kalman滤波实现多机器人变速运行中的协作定位.通过应用于Pioneer3-DX机器人平台所获得的协作定位实验结果及数据分析,验证了所提方法的有效性和实用性.     

相控阵多址系统中通道间群时延不一致性分析

首先从数学公式分析了多用户相控阵通信系统的通道时延将会引起调制数据过零点出现偏移;再针对多通道时延不一致的情况,通过理论和仿真分析发现,如果空分处理前不进行通道间时延均衡而直接进行数字波束形成处理,会使得输出信号失真,系统误码性能恶化.     

一种H．264／AVC去方块效应滤波算法

针对去方块效应滤波的边界强度判断争滤渡过程计算量大的情况,本文提出了一种新的去方块效应滤波算法,分别对边界强度判断和穗渡过程的算法进行优化。综合两部分的优化算法,通过实验结果得知,降低的算法复杂度乎均值达到了9．82％、峰值信噪比（PSNR）乎均值也增加了0．119dB。该算法既降低了算法的复杂度又改善了压缩后视频的质量。     

基于LVQ神经网络的植物种类识别

提出一种基于学习矢量量化（LVQ）神经网络的计算机植物种类识别新方法. 使用2-D不变矩、 多尺度2-D Gabor滤波器等多种方法分别提取了叶片的几何特征和纹理特征, 应用LVQ神经网络识别植物种类. 实验结果表明, 该方法对植物种类的识别效率较高.     

基于Brisk和Sift的快速图像拼接

针对基于Sift特征的图像拼接算法存在拼接过程耗时较长的问题,提出了一种基于Brisk算子的改进算法.该算法首先对均值滤波平滑的参考图像和待拼接图像基于Brisk特征进行粗匹配得到初步的重叠区域,然后对参考图和待拼接图的初步重叠区提取Sift特征并基于提取到的Sift特征完成特征点匹配及拼接.对基于Sift、Brisk...     

基于代价敏感系数的混凝土抗压强度预测

针对传统自适应增强学习算法训练过程中只关注预测误差率最小的缺陷,本文提出了一种基于代价敏感系数的改进自适应增强学习算法并应用于混凝土抗压强度预测。首先考虑影响混凝土强度的8种参数作为特征变量,通过自适应增强学习算法集成回归树,依据样本权值抽样建立多个弱回归学习器。同时引入线性敏感系数与指数敏感系数来优化增强学习过程中样本权值的更新问题,采用引力搜索算法对代价敏感系数的基数进行最优选取。最后,根据权重比集成弱学习器得到最终预测模型。通过对所提出的两组不同代价敏感系数组合策略下的预测模型与随机森林、BP神经网络算法等模型的预测结果进行对比分析,验证了所提预测模型具有更好的预测性能。     

基于 Unity 3D的体感游戏设计与视角互补滤波优化

如何有效获得良好的游戏视角是Unity 3D游戏人物建模以及场景搭载的关键.针对模块MPU6050取值敏感、不稳定、瞬时角度值误差大等问题,提出一种结合DMP自带滤波和误差补偿互补滤波的算法对游戏视角进行优化.在进行Unity 3D的体感游戏人物建模以及场景搭载时,将手柄获取的原始数据先通过DMP自带滤波算法进行滤波,...     

基于智能超表面的无人机通信联合波束赋形与航迹规划

由于通信网络向"空-天-地-海"的立体架构发展,无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)在通信中的应用受到了广泛的关注.与传统方式相比,以直射路径为主导信道的UAV通信方式具有更稳定、可靠性更高的通信性能.然而,随着高频信号的使用直射路径也更易受到复杂环境的影响.智能超表面(reconfigur...     

一类带时滞的静态神经网络的H∞滤波问题

文章研究了一类带有时滞的静态神经网络的H_∞滤波问题。通过引入一个增广的Lyapunov-Krasovskii泛函,并使用Bessel-Legendre不等式估计Lyapunov-Krasovskii泛函求导后的交叉项,给出了时滞神经网络稳定性分析的新的有界实引理。基于该有界实引理,得到了滤波误差系统的H_∞性能分析,并通过求解线性矩阵不等式得到滤波器。     

锅炉汽包水位系统的自适应逆控制

要利用自适应逆控制的自适应性和系统辨识能力,提出了对锅炉汽包水位控制系统的自适应逆控制策略。由被控对象的逆对象组成的局部反馈回路可以有效地克服给水扰动以及汽包水位的另一主要扰动——蒸汽流量的扰动。同时,自适应建模所得的FIR滤波器可以跟踪对象的特性变化,由FIR滤波器所得的逆控制器可以使系统的实际输出在对象特性变化情况下跟踪参考模型的输出。仿真结果显示了自适应逆控制的自适应性和鲁棒性。