基于生物启发反步级联控制方法的多AUV主从式编队

研究了自治水下机器人(AUV)在三维环境中主从式编队控制问题,提出一种基于生物启发反步级联控制方法.该方法利用领航者的位置信息以及期望的队形得到虚拟AUV的航行轨迹和速度信息,引入反步控制实现跟随AUV对虚拟AUV的轨迹跟踪,实现三维水下编队控制;利用生物启发神经网络有界性的特点,解决了速度跳变以及由此引起的驱动饱和问题.仿真结果表明,该方法实现了预期控制效果,并且有较好的有效性和实用性.     

两级脉冲爆震发动机防止压力和温度反传研究

为解决两级脉冲爆震发动机中压力和温度反传的问题,提出了2种不同结构形式的射流喷管:倒板结构射流喷管和倒台结构射流喷管。以H_2/O_2/N_2混合气为介质,对不同倒板或倒台层数情况下激波聚焦起爆爆震过程进行了数值模拟,并揭示其影响规律。结果表明:倒板层数为3层、4层时成功起爆爆震,倒台层数为3层、4层、5层时成功起爆爆震;倒板或倒台层数为4层时激波聚焦起爆效果最好,且在降低反传压力和温度方面效果相对较好;实际上倒板或倒台对防止压力和温度反传的作用较为有限。     

集总干扰下六旋翼飞行器的轨迹跟踪控制

针对复杂集总干扰下六旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,给出了混合积分反步法控制与线性自抗扰控制的控制算法.首先,通过牛顿-欧拉方程建立六旋翼飞行器的非线性动力学模型,并剖析系统输入输出的数学关系.其次,根据六旋翼飞行器动力学模型的特点,将其分为位置与姿态两个控制环.位置环采用积分反步法控制理论设计控制器,通过引入积分项来提高系统的抗干扰能力,消除轨迹跟踪的静态误差;姿态环采用线性自抗扰控制技术设计控制器,通过线性扩张观测器估计和补偿集总干扰影响,提高系统的鲁棒性.最后,通过2组仿真算例和1组飞行试验验证了本文所提飞行控制算法的有效性.研究结果表明:该控制算法对集总干扰有较好的抑制作用,能够使六旋翼飞行器既快又稳地跟踪上参考轨迹,具有一定的工程应用价值.     

基于RSM和FEM的辊锻件长度控制技术

以某钩尾框精密辊锻工艺为研究对象,首次应用响应面法(RSM)和有限元数值模拟法(FEM)对精密辊锻件的长度控制问题进行了研究.首先以满足辊锻件长度和降低轧辊最大扭矩为目标,采用FORGE3有限元软件建立了RSM与FEM相结合的二阶分析模型,研究了轧辊间隙、摩擦因子、轧辊转速和坯料温度对辊锻件的长度和轧辊最大扭矩的显著性和影响规律;其次采用优化后的工艺参数对该辊锻工艺进行了再模拟,提出了辊锻件长度的调试原则,利用该原则和点的反追踪技术对辊锻模具进行了再设计,同时分析了设计、模拟和生产辊锻件的长度和辊锻过程的功率耗散和分布.研究结果表明:应用RSM和FEM可准确有效地掌握精密辊锻件的长度控制技术.     

宽电压输入多端输出开关电源的设计

设计了一种基于电流型PWM控制芯片UC3842的多端反激式开关电源,对芯片外围电路进行了计算,高频电压器不仅实现了电气隔离和电源的多路输出,还具有储存能量的作用。采用精密并联稳压器TL431进行闭环控制,使用光耦器件作为调节环节,既可以控制芯片工况又能利用光耦隔离阻断强电对芯片控制电路的干扰。提出了一种基于纹波电流选取稳压滤波电容的方法,将电容的利用率提高从而延长电源的使用寿命。最后通过实验验证了设计电路的合理性,实验表明所设计的电源具有稳压性能优良、电压调整率低等优点。     

供水工程中净水工艺和高扬程泵站设计及运行改进措施

以甘肃省庆阳市某县城净水处理工艺和高扬程泵站设计及对运行过程出现问题的改进措施为例,从净水工艺中对冬季低温低浊、汛期高泥沙含量、自冲洗无阀滤池的工艺改进,300m高扬程泵站水锤防护及设计难点,水厂运行中出现问题的改进措施入手,分析典型工程案例中设计重难点及经验,为类似的工程提供借鉴。     

浅谈污水再生与回用系统的应用

该文首先对污水再生与回用系统的工艺原理进行了介绍，并对该系统的组成和工艺特点进行了详细的阐述，证明了该工艺的优越性及其广泛的适用性。鉴于该系统具有管理堆护简单，运行费用低等特点，使得其在欠发达地区和偏远农村地区有着广阔的应用空闯。     

环境规制政策下多方共治博弈建模与实证分析

科学精准实施污染物总量控制等环境规制政策,从源头倒逼政府、厂商和家庭等多方决策主体共同致力于绿色低碳转型,是做好“碳达峰、碳中和”工作的关键.运用动态随机一般均衡理论,构建以政府、厂商和家庭为多方共治决策主体的动态博弈模型,通过模型动态均衡求解、政策冲击情景设置、反事实分析和数值仿真等方式,探究污染物总量控制政策下多方博弈主体行为的动态演化机理.研究发现:污染物总量控制政策对生态环境质量和博弈主体的决策均有直接影响,且对前者的影响更为明显;污染物总量控制政策在短期会抑制经济增长,但从长期来看可以实现经济发展与环境改善的协同演进.生态环境多方共治机制有助于引导厂商开发减排技术,提高中央政府的污染物目标总量控制效率,引导公众进行亲环境行为投资.     

单端反激变换器分析及仿真

在开关电源中对于高电压、小功率(电压不大于5000v,功率小于15瓦)的场合,反激变换器拓扑以不需要输出滤波电感、体积小、成本低的优点得到广泛应用。本文采用固定频率电流模式PWM控制器UC3842设计了在电流连续模式下的单端反激变换器并通过电压、电流双闭环反馈使反馈精度高输出更稳定。同时通过仿真软件saber进行了仿真验证。     

V型滤池中智能型电气阀门定位器的应用

该文就实际生产经验,对西门子SIPARTPS2智能型电气闸门和机械式喷嘴挡板定位器优劣进行了比较分析,然后具体叙述了V型滤池中智能型电气阀门定位器的应用,以期能够为相关工作者提供借鉴。