基于前视声呐信息的AUV避碰规划研究

在复杂海洋环境中,利用前视声呐获取的障碍物信息指导自治水下机器人（AUV）进行局部避碰。主要采用强化学习的方法对AUV进行控制和决策,综合Q学习算法、BP神经网络和人工势场法对AUV进行避碰规划。强化学习的方法强调AUV在环境的影响中学习,通过环境对不同行为的评价性反馈信号来改变行为选择策略。并且在环境发生变化时,AUV通过学习来实现对新环境的适应,不断改进其自治能力,进而实现在不确定环境下的避障任务。开发了AUV运动规划的虚拟仿真软件系统,仿真实验证明了算法的合理性与可行性。     

空间探测相控阵雷达系统中的任务规划算法

针对空间探测相控阵雷达系统,提出了一种观测任务规划算法。首先,建立了观测任务模型和观测任务资源占用模型;其次提出一种多任务并行截止期越早越优先(multi-task parallel earliest deadline first,MTPEDF)调度算法来解决观测任务规划,该算法综合考虑雷达的搜索任务与跟踪任务来进行系统资源的分配。对于跟踪任务,算法结合目标的过境时间以及当前系统的负载情况,以此来确定雷达对该目标的观测时间段;最后给出了算法的评估方法。利用在轨的2 886个空间目标进行仿真验证,仿真结果表明算法可以较好地利用系统时间资源,合理安排雷达观测任务。     

参数未知随机系统的最小方差对偶自适应控制

针对参数未知随机系统的自适应控制问题,研究了最小方差对偶自适应控制。分析了由于未知参数的不确定性,使得运用动态规划原理求解最优控制律时存在着困难,转而寻求次优控制律;给出了差分方程转换成状态空间模型的方法,将未知参数在一个确定的模型集中取值,运用动态规划原理得到各模型的控制律,通过各模型后验概率加权获得次优对偶控制律。给出了算例,以验证此算法的有效性,表明所得到的控制律既有调节作用,又有学习作用。     

最优化生产计划模型构建

二十世纪以来,在科学技术、经济管理的各个领域,提出了许多最优化问题.企业的科学管理中也逐渐引进了应用数学的概念和方法,这些概念和方法使企业管理问题的研究有了更加科学的依据和手段.在实际生产中,产品需求受季节、价格等因素的影响而变化.同时,价格受供求、季节等因素的影响也在变化.如何确定合理的生产策略,使总的经济效益达到最佳,在市场经济条件下,这是企业管理中迫切需要研究的问题.本文根据某机械集团公司的生产情况,运用动态规划得出它的最优化生产计划模型.     

浅谈园林绿地中的道路规划

本文对园林绿地中道路规划原则、布局进行了理论探讨,结合实际,详细论证了规划设计中存在的一些问题,并提出了一些建议。     

包神铁路综合无线通信系统的设计

分析包神铁路通信系统网络在使用中所存在的问题,研究欧洲流行的移动通信铁路专用系统GSM-R(GSM for Railway),设计实现了组建新型包神铁路综合无线通信系统,从系统架构、系统功能以及相关业务的实现等方面介绍了GSM-R无线通信系统在包神铁路的应用前景,并重点介绍整个系统在设计中所采用的核心技术.     

惠州110kV电网网架结构规划原则探讨及其具体应用

本文分析广东省内现有主要的110kV网架接线形式,根据惠州电网实际情况,探讨研究规划和建设结构可靠、技术先进的惠州110kV电网。进而针对惠州电网特点,推荐一、两种网架接线方式,并结合具体实例推荐网架接线方式在惠州的具体应用。     

机器人等离子喷涂轨迹间距优化及实验研究

在等离子喷涂快速制造金属模具工艺中,采用机器人等离子喷涂成形工艺,在被喷涂原型表面生成具有较高硬度的耐磨金属涂层.机器人喷涂路径规划是影响金属涂层成形性的关键因素,而轨迹间距是机器人喷涂路径中的重要参数.通过对机器人等离子喷涂几何模型的实验研究,从而确定了最佳的轨迹间距,为合理的机器人喷涂路径规划提供了依据.     

框式约束凸二次规划问题的势下降算法

提出了一个求解框式约束凸二次规划问题的势下降内点算法,它利用Armijo非精确线性搜索技巧进行线搜索,同时使势函数的值减少,并证明了算法的全局收敛性.     

采取分层规划策略对图书排架进行科学管理

分析了图书馆书库管理中分层规划的必要性,讨论了图书馆在书库搬迁或倒库时分层规划的具体方案,对科学预测预留空位的优越性、分层规划的适用范围进行了探讨。